[发明专利]飞行暂停及恢复的方法、系统、设备、存储介质及应用

权利要求书

1.一种编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1，机群飞机收到起飞指令；

S2，机群飞机开始飞行，按舞步航点，每架飞机实时的飞行到指定位置；

S3，接收到地面站发送一键暂停指令；

S4，机群飞机在一段时间后开始悬停，每架飞机使用当前舞步航点，保存悬停状态；

S5，机群飞机收到一键恢复指令，飞机在一段时间后，开始执行舞步的后续航点，继续全流程舞步表演；

S6，全流程舞步表演结束，机群飞机降落。

2.根据权利要求1所述的编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法，其特征在于，在步骤S4中，机群飞机在一段时间后开始悬停，飞机使用当前舞步航点，保存悬停状态包括：

飞机在接收到暂停指令后，飞机计算地面站发送的时间进行暂停，暂停时，每架飞机飞行的航点被固定在各自的经纬高度的点上，进行飞机机群暂停；

在没有运行到地面站配置的具体utc时间前，机群飞机依旧按原先预定轨迹进行飞行；

暂停后，如果机群飞机收到降落指令，则机群飞机从暂停位置的航点，开始下降落地；或者对机群飞机进行分批降落。

3.根据权利要求1所述的编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法，其特征在于，在步骤S5中，暂停后如果机群飞机收到恢复指令，则机群飞机从暂停航点开始继续执行后续航点飞行。

4.根据权利要求1所述的编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法，其特征在于，在步骤S4和步骤S5中所述一段时间为对通信时间进行补偿后的设定值10s。

5.根据权利要求1所述的编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法，其特征在于，所述编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法进一步包括以下步骤：

步骤1，机群飞机起飞，进行编队飞机舞步表演；

步骤2，飞机个体实时标记当前航点；

步骤3，地面站发送一键暂停指令，机群飞机获取暂停指令；

步骤4，机群飞机执行当前位置的航点，直至收到下一条控制指令；

步骤5，若接收到地面站一键降落指令，跳转步骤6；执行步骤7；

步骤6，若接收到地面站一键恢复指令，执行如下步骤：获取恢复时间，飞机个体指定时间继续执行舞步文件航点，机群飞机表演状态恢复，若舞步没有执行完成，则跳转步骤2；若舞步执行完成，则执行步骤7；

步骤7，机群飞机降落，全流程表演结束。

6.一种实施权利要求1～5任意一项所述编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法的编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复系统，其特征在于，所述编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复系统包括：

起飞指令获取模块(1)，用于接收飞机起飞指令；

飞行指定位置执行模块(2)，用于每架飞机开始飞行，按舞步航点，实时的飞行到指定位置；

接收地面站一键暂停指令模块(3)，用于接收地面站发送的一键暂停指令；

悬停状态控制模块(4)，用于飞机在一段时间后开始悬停，飞机使用当前舞步航点，保存悬停状态；

舞步后续航点执行模块(5)，用于飞机收到地面站发送的一键恢复指令，在一段时间后，开始执行舞步的后续航点，继续全流程舞步表演；

飞机降落控制模块(6)，用于全流程舞步表演结束，控制飞机降落。

7.一种机群飞机，其特征在于，所述机群飞机实施权利要求1～5任意一项所述编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法。

8.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～5任意一项所述编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～5任意一项所述编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法。

10.一种如权利要求1～5任意一项所述编队机群飞机舞步表演飞行暂停及恢复的方法在大型公益活动场景表演上的应用。