[发明专利]一种室内可见光定位校准方法

权利要求书

1.一种室内可见光定位校准方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1：使用移动机器人进行数据收集，构建具有光源信标位置及其身份的环境地图；在构建地图过程中，根据光源的位置坐标和频率来过滤光源，故只需要知道光源之间的最小间隔，不再需要预先知道光源的数量；

步骤2：利用校准方法得到光源位置及其频率的环境地图；

步骤3：为了保证构建地图过程中光源乃至系统的精确性，根据光源的位置坐标和频率来过滤无用光源；所述步骤3具体为：首先，将与平均位置的距离超过2个标准偏差的检测位置坐标定义为异常值，从每个频率的检测位置坐标中去除异常值；然后，移除只观察到几次的光源，将剩余光源的坐标按检测次数求平均；接下来，进行“空间滤波”机制，将相互靠近的光源组合在一起，根据光源的坐标进行滤波，当两个光源之间的距离低于阈值时，去掉检测次数最少的LED，如果两盏灯都有相同的检测次数，则将它们的位置和检测频率取平均，从而得到具有正确数量的光源地图。

2.根据权利要求1所述的一种室内可见光定位校准方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

首先，使用互补金属氧化物半导体相机捕获的调制光源；然后，对原始图像进行模糊处理，并计算出光源位置；再次，围绕光源的中心点裁剪原始图像，生成子图;接下来，通过Canny边缘检测子图中条纹的轮廓，计算从亮条纹到暗条纹的过渡之间的像素数；一条亮条纹和一条暗条纹对应于一个信号周期，得到调制频率；最后，利用激光扫描仪的测量数据重建跟踪轨迹，将机器人的运动轨迹与检测到的光源相结合，得到光源相对位置的环境地图。