[发明专利]基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法

权利要求书

1.一种基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法，其特征在于包括，

步骤一：采用深度相机获取路面监测区域的原始路面纹理三维点云数据和存在污染物路面纹理三维点云数据；

步骤二：分别对原始路面纹理三维点云数据和存在污染物路面纹理三维点云数据进行体素下采样、统计滤波及数据可视化，实现原始路面纹理和存在污染物路面纹理的三维重构；

步骤三：对原始路面纹理重构结果和存在污染物路面纹理重构结果进行点云数据合并，通过比较两者之间差异，得到路面表面污染物的分布状况。

2.根据权利要求1所述的基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法，其特征在于，

步骤一中，深度相机与路面监测区域相距30-70cm放置，路面监测区域表面与深度相机镜头平面平行；深度相机曝光时间为70000—90000ms。

3.根据权利要求2所述的基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法，其特征在于，

步骤二中，对原始路面纹理三维点云数据和存在污染物路面纹理三维点云数据进行体素下采样包括：

选择三维点云数据的体素范围为0～10mm；

将每个体素中所有数据点平均后生成一个平均数据点，将平均数据点作为相应体素的所有数据替代点。

4.根据权利要求3所述的基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法，其特征在于，

步骤二中，对体素下采样结果进行统计滤波包括：

对每个平均数据点选定预设个数的邻域点；

计算每个平均数据点与预设个数邻域点的平均距离，若平均距离超出预设方差范围，则将对应的平均数据点作为离群点剔除，获得筛选后数据点。

5.根据权利要求4所述的基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法，其特征在于，

步骤二中，对统计滤波结果进行数据可视化包括：

将筛选后数据点利用计算机图形学和图像处理技术转换为图形或图像显示在屏幕上，实现数据可视化。

6.根据权利要求5所述的基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法，其特征在于，

步骤三中进行点云数据合并包括：

将原始路面可视化结果和存在污染物路面可视化结果显示于同一可视化窗口进行比较。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法，其特征在于，步骤二的体素下采样、统计滤波及数据可视化通过open3d模块的建模代码实现。

8.根据权利要求4所述的基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法，其特征在于，邻域点预设个数为1～50个。

9.根据权利要求4所述的基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法，其特征在于，预设方差范围为0～1。

10.根据权利要求1所述的基于路面纹理测量的污染物分布状况测量方法，其特征在于，

步骤一中的三维点云数据格式为ply。