[发明专利]一种上下坡车载激光雷达调节系统及其方法

说明书

本发明公开了一种上下坡车载激光雷达调节系统，所述上下坡车载激光雷达调节系统包括激光雷达、控制器和电机；所述激光雷达通过以太网与控制器相连，所述激光雷达用于识别车辆前方路面情况，并实时将车辆前方道路的点云数据传送给控制器；所述电机与控制器电性连接，所述控制器通过发送脉冲信号控制电机的运动方向及行程，所述电机用于调节激光雷达的照射角度。本发明提供一种上下坡车载激光雷达调节系统及其方法，在车辆驶入上坡和下坡路段时，自适应调节激光雷达的照射角度以获取最大的有效视野，减少了因道路情况变化带来的视野盲区。

技术领域

本发明涉及一种上下坡车载激光雷达调节系统及其方法。

背景技术

目前，随着智能汽车的不断普及，越来越多的汽车搭载了智能辅助驾驶系统，可实现车辆在高速及部分城市路段的点到点的自动驾驶。通常，这些具有智能辅助驾驶功能的车辆都搭载前视激光雷达来感知车辆前方的道路情况，并根据实时道路情况来控制车辆的行驶。

然而，由于现在的激光雷达都固定在车辆前格栅或者车顶前部且不可调节，当遇到坡度较陡的路况则存在一定的视野盲区，如高架桥梁、地下车库的出入口等。当运行在自动驾驶模式下的车辆存在视野盲区将变得十分危险的，极易容易造成交通事故，危害人民的生命和财产安全。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的不足，提供一种上下坡车载激光雷达调节系统及其方法，在车辆驶入上坡和下坡路段时，自适应调节激光雷达的照射角度以获取最大的有效视野，减少了因道路情况变化带来的视野盲区。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

本发明一方面提供一种上下坡车载激光雷达调节系统，它包括激光雷达、控制器和电机；

所述激光雷达通过以太网与控制器相连，所述激光雷达用于识别车辆前方路面情况，并实时将车辆前方道路的点云数据传送给控制器；

所述电机与控制器电性连接，所述控制器通过发送脉冲信号控制电机的运动方向及行程，所述电机用于调节激光雷达的照射角度。

进一步，所述控制器包括三轴加速度传感器和MCU模块；

所述激光雷达与MCU模块的输入端相连；

所述三轴加速度传感器通过SPI总线与MCU模块的输入端相连，所述三轴加速度传感器用于识别车身姿态；

所述MCU模块的输出端通过电机驱动电路与电机相连。

进一步，所述三轴加速度传感器采用的芯片型号为日本村田的SCA3300。

本发明另一方面提供一种上下坡车载激光雷达调节系统的调节方法，它包括：

步骤S1、激光雷达识别车辆前方路面情况，并实时将车辆前方道路的点云数据传送给控制器；

步骤S2、控制器实时获取激光雷达传输的点云数据，并将接收到的点云数据送入控制器的点云预处理模块，由点云预处理模块对点云数据进行预处理；

步骤S3、点云预处理模块将经过预处理的点云数据发送至控制器的地面分割算法模块，通过地面分割算法模块对点云数据进行地面分割，得到车辆姿态参数；

步骤S4、将经过地面分割得到的车辆姿态参数与三轴加速度传感器的车身姿态真值进行对比，得出激光雷达的调整角度值；

步骤S5、控制器根据激光雷达的调整角度值，控制电机转动，调节激光雷达的照射角度。

步骤S6、控制器根据实时的车身姿态判断行驶的路况，当车辆行驶在斜坡中或者完全驶离斜坡路段时，控制器控制电机向初始位置返回运动，将激光雷达恢复至初始位置。

步骤S7、对激光雷达重新进行水平校准。