[发明专利]一种本车辆控制系统

说明书

本发明涉及驾驶技术领域，具体公开了一种本车辆控制系统。其技术方案包括：定位获取单元用于获取本车辆当前位置信息。行驶环境获取单元用于获取本车辆当前位置周围环境。道路环境分析单元用于对本车辆当前位置周围环境进行分析获取道路、路外环境。坐标系构建单元用于构建坐标系，并将本车辆当前位置周围环境置于坐标系中。环境分析单元用于获取对应的时间点的本车辆当前位置S_t以及本车辆规划行驶路线。路障分析单元用于计算行驶方向、当前车速和加速度和进行本车辆规划行驶路线行驶。汽车控制单元用于通过加速度、行驶方向和当前车速控制本车辆行驶。通过对碰撞点连线最短距离进行计算，可以最快速度、最安全方式进行躲避。

技术领域

本发明涉及驾驶技术领域，具体涉及一种本车辆控制系统。

背景技术

随着科技的发展，交通也得到了迅猛的发展，随着人口数量的增加，人们生活水平的提高，私家轿车数量急剧增加，高科技随着发展在本车辆上的应用越来越广，无人驾驶成为未来发展的方向。本车辆行驶轨迹可采用车载行驶记录仪等获取，但是车载行驶记录仪主要用于存储当前本车辆行驶路况，并不具备本车辆行驶轨迹预测功能。传统曲线拟合主要用于插值计算，也就是获得区间内某一自变量对应因变量的数值，而对于区间外预测精度一般较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种本车辆控制系统，所述的本车辆控制系统包括：

定位获取单元，其用于获取本车辆当前位置信息；

行驶环境获取单元，其用于获取本车辆当前位置周围环境；

道路环境分析单元，其用于对本车辆当前位置周围环境进行分析获取道路、路外环境；

坐标系构建单元，其用于构建坐标系，并将本车辆当前位置周围环境置于坐标系中；

环境分析单元，其用于获取对应的时间点的本车辆当前位置S_t以及本车辆规划行驶路线；

路障分析单元，其用于对道路、路外环境进行特征分析，并从本车辆当前位置周围环境中分离出障碍物，并获得障碍物影响范围及对应时间，判断同一时间点障碍物与本车辆规划行驶路线是否有重合，如果是，则计算获得行驶方向、加速度；如果否，则进行本车辆规划行驶路线行驶；

汽车控制单元，其用于通过加速度、行驶方向和当前车速控制本车辆。

优选的：所述的行驶环境获取单元包括雷达、摄像头和/或GPS、北斗自动定位系统组合。

优选的：本车辆当前位置周围环境包括实况周围环境和虚拟道路环境；通过雷达和/或摄像头获取的为实况周围环境，通过GPS或北斗自动定位系统获取的为虚拟道路环境；通过将虚拟道路环境映射到实况周围环境中，在实况周围环境中标识出道路线，并以道路线覆盖的部分作为道路，将道路外的实况周围环境作为路外环境。

优选的：所述的本车辆规划行驶路线获得的方法包括：获得本车辆历史位置S_t-1和当前位置S_t，并将历史位置S_t-1和当前位置S_t进行连线且延伸获得规划位置S_t+1；判断规划位置S_t+1是否超出道路，如果是，则判定当前位置S_t所在车道是否为道路边道，如果是，则以当前位置S_t为起点，边道为本车辆规划行驶路线；如果规划位置S_t+1没有超出道路，则以S_t-S_t+1为本车辆规划行驶路线。

优选的：所述的特征分析包括：对本车辆行驶方向进行计算获得行驶斜度判断行驶斜度是否大于一个预设的判定值；如果否，则判定为路面；如果是，则计算是否大于一个预设的高度差；如果是，则判定为道路障碍物，如果否，则判定为道路路面。