[发明专利]路口行人轨迹预测方法及装置

权利要求书

1.一种路口行人轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取至少一个行人的当前所处位置和历史轨迹，并识别每个行人的运动趋势；

根据所述当前所处位置、所述历史轨迹和所述运动趋势识别所述每个行人的预测运动状态；以及

在所述预测运动状态为转弯状态、横穿状态或者启动状态时，基于所述每个行人的行人运动状态预测所述每个行人的至少一个行人预测目标点，并根据所述至少一个行人预测目标点生成所述每个行人的路口预测轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个行人的当前所处位置和历史轨迹，包括：

基于本车坐标系下的预设历史时长的至少一个行人坐标点；

基于所述至少一个行人坐标点拟合所述每个行人的历史轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个行人的当前所处位置和历史轨迹，包括：

获取当前路口的车道信息；

根据所述车道信息计算行人相对道路的当前所处位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述至少一个行人的当前所处位置和历史轨迹之前，还包括：

从所有行人中筛选距离本车第一预设距离内、且不满足在道路外及距离道路边沿大于第二预设距离的行人，确定所述至少一个行人。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个行人的行人运动状态预测所述每个行人的至少一个行人预测目标点，并根据所述至少一个行人预测目标点生成所述每个行人的路口预测轨迹，包括：

在所述行人运动状态为直行状态时，基于所述历史轨迹与距离行人最近的车道线平移得到预测终点；

在所述行人运动状态为转弯状态、启动状态或者横穿状态时，若行人不在斑马线膨胀区域内，则基于所述行人的当前速度方向与所述车道线的交点得到所述预测终点；若所述行人在所述斑马线膨胀区域内，则基于所述行人的当前速度方向与车道线的交点相较斑马线与车道线交点，否则基于所述行人的当前速度方向与车道线的交点，得到所述预测终点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个行人的行人运动状态预测所述每个行人的至少一个行人预测目标点，并根据所述至少一个行人预测目标点生成所述每个行人的路口预测轨迹，还包括：

将所述预测终点与所述历史轨迹上的行人历史轨迹点拟合成三阶曲线，得到所述路口预测轨迹。

7.一种路口行人轨迹预测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取至少一个行人的当前所处位置和历史轨迹，并识别每个行人的运动趋势；

识别模块，用于根据所述当前所处位置、所述历史轨迹和所述运动趋势识别所述每个行人的预测运动状态；以及

生成模块，用于在所述预测运动状态为转弯状态、横穿状态或者启动状态时，基于所述每个行人的行人运动状态预测所述每个行人的至少一个行人预测目标点，并根据所述至少一个行人预测目标点生成所述每个行人的路口预测轨迹。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于基于本车坐标系下的预设历史时长的至少一个行人坐标点；

拟合单元，用于基于所述至少一个行人坐标点拟合所述每个行人的历史轨迹。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的路口行人轨迹预测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的路口行人轨迹预测方法。