[发明专利]激光雷达虚拟建模和仿真方法、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种激光雷达虚拟建模方法和仿真方法、电子设备和存储介质。其中，建模方法包括：获取激光雷达仿真模型，所述模型包括适用于多款雷达的仿真算法，以及待定的仿真参数；根据一款特定雷达的规格，构建所述仿真参数的多组取值；根据所述仿真算法和每组取值，对所述特定雷达在特定场景下的雷达数据进行仿真；采用粒子群算法，对多组仿真结果的误差进行聚类，其中，不同类代表不同的误差水平；根据误差最小的一类，从所述多组取值中选取最优取值，由所述最优取值和所述仿真模型共同构成最终的激光雷达仿真模型。本实施例提高模型参数的通用性。

技术领域

本发明实施例涉及传感器仿真建模领域，尤其涉及一种激光雷达虚拟建模方法和仿真方法、电子设备和存储介质。

背景技术

激光雷达仿真模型，能够采用虚拟模型测试代替实车测试，推动了车辆智能化测评技术的发展。特别是在危险测试条件下的试验，利用仿真模型测试更加安全高效，弥补其价格高昂带来的实用性不足的缺点，也消除了试验过程中由于激光雷达算法的不确定性造成的安全隐患。

在一定的仿真算法下，仿真参数的取值在很大程度上影响着仿真结果的误差。现有技术中，在进行任意一款雷达的仿真计算之前，通常需要对在多组仿真参数分别进行仿真，选取处仿真精度较高的参数取值继续使用，避免由于仿真参数选取不当，造成的仿真结果失真。当雷达型号发生变化时，该参数取值有可能不再适用，甚至产生较大的结果误差。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达虚拟建模方法和仿真方法、电子设备和存储介质，提高仿真参数的通用性。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达虚拟建模方法，包括：

获取激光雷达仿真模型，所述模型包括适用于多款雷达的仿真算法，以及待定的仿真参数；

根据一款特定雷达的规格，构建所述仿真参数的多组取值；

根据所述仿真算法和每组取值，对所述特定雷达在特定场景下的雷达数据进行仿真；

采用粒子群算法，对多组仿真结果的误差进行聚类，其中，不同类代表不同的误差水平；

根据误差最小的一类，从所述多组取值中选取最优取值，由所述最优取值和所述仿真模型共同构成最终的激光雷达仿真模型。

第二方面，本发明实施例提供了一种激光雷达虚拟仿真方法，包括：

采用上述实施例所述的方法构建的最终的激光雷达仿真模型，对所述多款雷达中任意一款雷达在任意场景下的雷达数据进行仿真。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的激光雷达虚拟建模方法，或激光雷达虚拟仿真方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的激光雷达虚拟建模方法，或激光雷达虚拟仿真方法。

本发明实施例将不同取值参数组合下的误差视为离散粒子，并采用机器学习算法对误差粒子进行聚类；根据误差最小的一类粒子选取仿真参数的最优取值，该取值将适用于任意场景下的任意一款雷达。与某一个例子相比，一类粒子具有更强的泛化能力，使不同场景或不同款雷达下的反射率误差都较小，从而尽可能保证多款雷达在该最优取值下均得到较好的仿真效果，提高了参数取值的通用性。

附图说明