[发明专利]一种具有清障功能的多功能水下作业机器人

权利要求书

1.一种具有清障功能的多功能水下作业机器人，其特征在于：包括壳体(1)、支撑机构(8)和清障机构(9)；

壳体(1)：其前端设有摄像头(2)，壳体(1)的下表面左右两端均设有机械手(3)，壳体(1)的左右侧面分别设有第一推进器(4)，壳体(1)的下表面后端分别设有第二推进器(5)，壳体(1)的底壁后端设有蓄电池(6)；

支撑机构(8)：设置于壳体(1)的下表面；

清障机构(9)：设置于支撑机构(8)的下端；

其中：还包括PLC控制器(10)，所述PLC控制器(10)设置于壳体(1)的底壁前端，PLC控制器(10)的输入端电连接于蓄电池(6)的输出端，摄像头(2)的输出端电连接于PLC控制器(10)的输入端，机械手(3)、第一推进器(4)和第二推进器(5)的输入端均电连接于PLC控制器(10)的输出端。

2.根据权利要求1所述的一种具有清障功能的多功能水下作业机器人，其特征在于：所述支撑机构(8)包括放置架(86)，所述放置架(86)分别设置于壳体(1)的下表面前后两端。

3.根据权利要求1所述的一种具有清障功能的多功能水下作业机器人，其特征在于：所述支撑机构(8)还包括后滚轮(81)、支撑板(82)和电动推杆(87)，所述电动推杆(87)分别设置于壳体(1)的下表面，电动推杆(87)的伸缩端下端均与支撑板(82)的上表面固定连接，支撑板(82)后端左右对称设置的转槽内均通过转轴转动连接有后滚轮(81)，电动推杆(87)的输入端电连接于PLC控制器(10)的输出端。

4.根据权利要求3所述的一种具有清障功能的多功能水下作业机器人，其特征在于：所述支撑机构(8)还包括转向电机(83)、支撑架(84)和前滚轮(85)，所述支撑架(84)设置于支撑板(82)的上表面前端，支撑架(84)的上端设有转向电机(83)，转向电机(83)的输出轴下端设有U型安装架，U型安装架的内部通过转动轴转动连接有前滚轮(85)，前滚轮(85)位于支撑板(82)前端的转孔内，转向电机(83)的输入端电连接于PLC控制器(10)的输出端。

5.根据权利要求3所述的一种具有清障功能的多功能水下作业机器人，其特征在于：所述清障机构(9)包括第二转柱(93)、电机(94)、转板(95)和清障板(96)，所述电机(94)左右对称设置于支撑板(82)的上表面前端，电机(94)的输出轴下端分别穿过支撑板(82)右端的通孔并设有转板(95)，转板(95)的下表面端头处均设有第二转柱(93)，第二转柱(93)分别与清障板(96)的中部转动连接，电机(94)的输入端电连接于PLC控制器(10)的输出端。

6.根据权利要求5所述的一种具有清障功能的多功能水下作业机器人，其特征在于：所述清障机构(9)还包括滑槽(91)和第一转柱(92)，所述滑槽(91)分别设置于清障板(96)的后端，第一转柱(92)分别设置于支撑板(82)的下表面，第一转柱(92)分别与相邻的滑槽(91)内部滑动连接，第一转柱(92)和电机(94)前后位置对应。

7.根据权利要求1所述的一种具有清障功能的多功能水下作业机器人，其特征在于：所述壳体(1)的底壁前端设有数据传输器(7)，数据传输器(7)与PLC控制器(10)双向电连接。