[发明专利]一种风力发电机塔筒塔架攀爬机器人

权利要求书

1.一种风力发电机塔筒塔架攀爬机器人，其组成包括移动机构、自适应机构、视频检测机构、无损检测机构、安全防坠机构和车体框架，所述移动机构中，扭计换向器（1-14）、减速器固定架（1-15）、减速器（1-16）、驱动电机（1-17）、抱闸制动器（1-18）、编码器（1-19）依次连接组成移动机构驱动单元，减速器固定架（1-15）与驱动单元固定板（1-20）固连，驱动单元固定板（1-20）与侧板（1-21）固连，扭矩换向器（1-14）由锥齿轮A（1-14-1）与锥齿轮B（1-14-2）相互啮合组成，锥齿轮B（1-14-2）与轴Ⅳ（6-4）固连，将驱动电机（1-17）动力传到轴Ⅳ（6-4），轴Ⅳ（6-4）与齿轮A（1-11）固连，齿轮A（1-11）与齿轮B（1-22）相互啮合，齿轮B（1-22）与轴Ⅴ（6-5）固连，将动力传递到轴Ⅴ（6-5），轴Ⅴ（6-5）与链轮A（1-12）固连，链轮A（1-12）与链节（1-9）固连，链节（1-9）与吸附单元（1-7）固连，依次串联形成链条（1-8），将动力传递到链条（1-8），越障橡胶（1-2）包裹在链条（1-8）外侧，张紧链轮A（1-13）、张紧链轮B（1-6）、张紧链轮C（1-10）分别与链条（1-8）相互啮合，张紧链轮A（1-13）、张紧链轮B（1-6）、张紧链轮C（1-10）分别与轴Ⅰ（6-1）、轴Ⅱ（6-2）、轴Ⅲ（6-3）固连，轴Ⅱ（6-2）、轴Ⅲ（6-3）、轴Ⅳ（6-4）、轴Ⅴ（6-5）通过螺栓螺母安装在侧板（1-21）上，压缩杆（1-3）、减震弹簧（1-4）、压缩杠（1-5）相互配合组成减震器，减震器与轴Ⅰ（6-1）、轴Ⅱ（6-2）固连，同步链轮架（1-1）一端与轴Ⅰ（6-1）固连，另一端与轴Ⅴ（6-5）固连，轴Ⅰ（6-1）同时与减震器固连，所述自适应机构中，自适应底座（2-1）通过螺栓螺母与车体框架固连，角度限位凸台（2-3）、滚动轴承（2-4）与自适应底座（2-1）固连，自适应盖（2-2）与自适应底座（2-1）固连，旋转轴B（2-7）与滚动轴承（2-4）相互配合固定，旋转轴B轴肩定位凸台（2-6）、旋转轴B角度定位（2-5）与旋转轴B（2-7）固连，旋转轴A（2-10）与旋转轴B角度定位（2-5）固连，旋转轴A角度限位卡环（2-9）、旋转轴A轴肩定位凸台（2-8）与旋转轴A（2-10）固连，所述视频检测机构中，固定耳片（3-4）通过螺栓螺母与车体框架连接，视频检测系统壳体（3-2）与固定耳片（3-4）固连，视频检测系统壳体（3-2）内部安装轴流风扇（3-1）、摄像头（3-3），所述无损检测机构中，连接板（4-6）通过螺栓螺母与车体框架连接，探头（4-8）安装于探头固定板（4-3）内部，探头固定板（4-3）与探头固定架（4-2）固连，探头固定架（4-2）下端安装滚珠弹簧销（4-1），拉伸弹簧（4-4）一端与探头固定板（4-3）固连，另一端连接松紧块（4-5）通过滑动螺栓（4-7）与连接板（4-6）连接，上支架（4-9）与连接板（4-6）固连，下支架（4-10）一端与上支架（4-9）固连，另一端与探头固定架（4-2）固连，所述安全防坠机构中，滑动架（5-1）通过螺栓螺母通过螺栓螺母与车体框架固连，滑杆（5-2）与滑动架（5-1）固连，滑动挂钩（5-3）安装于滑杆（5-2）上，所述车体框架有矩形钢管（7-1）固连构成，提手（7-2）与矩形钢管（7-1）固连。