[发明专利]共享单车控制方法、装置、共享单车及存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种共享单车控制方法、装置、共享单车及存储介质，本发明通过检测车辆的滑移程度，并在车辆滑移程度大于预设滑移阈值时判定车辆需要进行刹车，进而确定车轮转速与车辆基础参数对应的车辆制动器力矩，再通过制动力矩获得反转电机的运行电流，以实现车辆的反向制动，从而通过控制反向电机实现车辆制动，避免了现有技术中共享单车机械刹车失灵时，无法安全停车，会存在安全隐患的技术问题，提高了用户骑行时的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种共享单车控制方法、装置、共享单车及存储介质。

背景技术

传统技术中，共享单车主要依靠机械结构增加摩擦力，以实现刹车，但是在出现机械刹车失灵时，单车在骑行过程中，会因为无法减速停车，从而出现安全事故，影响用户的生命安全。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种共享单车控制方法、装置、共享单车及存储介质，旨在解决现有技术中共享单车机械刹车失灵时，无法安全停车，会存在安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种共享单车控制方法，所述方法包括以下步骤：

在接收到制动信号时，获取目标车辆的车轮转速与车辆基础参数；

根据所述车轮转速与所述车辆基础参数通过预设整车运动模型确定所述目标车辆的滑移程度；

在所述滑移程度大于预设滑移阈值时，根据所述车轮转速与所述车辆基础参数确定车辆制动器力矩；

确定所述车辆制动器力矩对应的反转电机运行电流；

基于所述反转电机运行电流控制所述反转电机进行制动。

可选地，所述根据所述车轮转速与所述车辆基础参数通过预设整车运动模型确定所述目标车辆的滑移程度，包括：

根据所述车轮转速与所述车辆基础参数中的车轮半径确定车辆行驶速度；

根据所述车轮转速与所述车辆行驶速度通过预设整车运动模型检测所述目标车辆是否存在滑移；

若存在，则通过预设整车运动模型确定所述车辆行驶速度对应的滑移程度。

可选地，所述根据所述车轮转速与所述车辆基础参数通过预设整车运动模型检测所述目标车辆是否存在滑移，包括：

通过预设整车运动模型确定所述车辆行驶速度对应的目标滑移参数；

将所述目标滑移参数与预设滑移参数阈值进行对比；

根据对比结果确定所述目标车辆是否存在滑移。

可选地，所述车辆基础参数包括前轮基础参数与后轮基础参数；

所述根据所述车轮转速与所述车辆基础参数通过预设整车运动模型确定所述目标车辆的滑移程度之前，还包括：

根据前轮基础参数中的前轮角加速度、前轮转动惯量、前轮半径以及前轮纵向制动力建立前轮运动模型；

根据后轮基础参数中的后轮角加速度、后轮转动惯量、后轮半径以及后轮纵向制动力建立后轮运动模型；

根据所述前轮运动模型与所述后轮运动模型生成预设整车运动模型。

可选地，所述根据所述车轮转速与所述车辆基础参数通过预设整车运动模型确定所述目标车辆的滑移程度之前，还包括：

获取车辆纵向附着系数与地面法向力矩；

根据所述车辆纵向附着系数、所述地面法向力矩生成车辆纵向制动力矩；