[发明专利]基于数字孪生的智能网联汽车虚实测试方法、设备及介质

说明书

本申请公开了基于数字孪生的智能网联汽车虚实测试方法、设备及介质，用以解决现有的模拟过程过于理想化，保真度欠缺的技术问题。方法包括：获取对应的图像数据和点云数据；根据卫星定位信息拼接开放道路类型和隧道道路类型结合处的图像数据得到数字表面模型，并预处理点云数据得到数字高程模型；融合可见光整体图像和三维点云地形图得到对应三维地形模型；获取高速公路的交通参与要素动态感知信息并整合三维地形模型对应的静态数据和交通参与要素动态感知信息得到高速公路数字孪生系统；将构建的车辆模拟系统置入到高速公路数字孪生系统中运行，并将自动驾驶系统置入到车辆模拟系统中运行，实现在高速公路上对智能网联汽车的虚实测试。

技术领域

本申请涉及车辆测试技术领域，尤其涉及基于数字孪生的智能网联汽车虚实测试方法、设备及介质。

背景技术

目前，仿真测试提供了在虚拟环境中重现真实车辆系统特征的方法，构建了与系统相互作用的内外部因素和条件，具有简单、低成本且易于复制的特点。但是，测试场景以模拟或预设的状态为主，未考虑交通参与者因时空不同而产生的行为差异，未充分考虑场景参与者的非理性行为，模拟过程理想化、理性化，保真性不足，难以做到100％模拟真实的复杂交通场景。

发明内容

本申请实施例提供了基于数字孪生的智能网联汽车虚实测试方法、设备及介质，用以解决现有技术中模拟的交通场景，未考虑交通参与者因时空不同而产生的行为差异，未充分考虑场景参与者的非理性行为，模拟过程理想化、理性化，保真度欠缺的技术问题。

一方面，本申请实施例提供了基于数字孪生的智能网联汽车虚实测试方法，包括：

确定高速公路对应的地形类型，并通过所述地形类型对应的采集设备，获取所述高速公路对应地形类型的图像数据和点云数据；所述地形类型包括开放道路类型和隧道道路类型；

根据卫星定位信息，对所述开放道路类型和所述隧道道路类型结合处的图像数据进行拼接，得到对应的数字表面模型，以及对所述点云数据进行预处理，得到对应的数字高程模型；

将所述数字表面模型中的可见光整体图像和所述数字高程模型中的三维点云地形图进行融合，以得到所述高速公路对应的三维地形模型；

通过所述高速公路实时监控装置，获取所述高速公路的交通参与要素动态感知信息，并将所述三维地形模型对应的静态数据和所述交通参与要素动态感知信息进行整合，得到对应的高速公路数字孪生系统；

构建车辆模拟系统，以将所述车辆模拟系统置入到所述高速公路数字孪生系统中运行，并将自动驾驶系统置入到所述高速公路数字孪生系统中的所述车辆模拟系统中运行，实现对所述高速公路上智能网联汽车的虚实测试。

在本申请的一种实现方式中，所述根据卫星定位信息，对所述开放道路类型和所述隧道道路类型结合处的图像数据进行拼接，得到对应的数字表面模型之前，所述方法还包括：

通过预设函数对所述图像数据进行锐化处理，并通过中值滤波器对锐化后的所述图像数据进行降噪，实现对所述图像数据的预处理；

从所述图像数据中获取所述图像数据对应的时间，并按照时间由早到晚的顺序，对预处理后的多个所述图像数据进行排序；

根据图像配准技术和融合重构技术，并按照多个所述图像数据对应的排序，依次对多个所述图像数据进行拼接；

通过卷积神经网络模型，对拼接后的所述图像数据进行融合，以得到所述高速公路对应的整体图像。

在本申请的一种实现方式中，所述根据卫星定位信息，对所述开放道路类型和所述隧道道路类型结合处的图像数据进行拼接，得到对应的数字表面模型，具体包括：

从所述图像数据中获取所述图像数据对应的卫星定位信息，分别确定出所述图像数据对应待拼接图像的拉普拉斯金字塔和等尺寸的蒙版高斯金字塔；