[发明专利]一种相机标定方法和存储介质

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收到输入图像后，提取所述输入图像中四个端点均存在棋盘格的QR码；

根据每个所述QR码中的一端点以及与该端点的相邻两端点的图像坐标分别建立直线方程；

根据所述直线方程，判断所述棋盘格相对于QR码对应的该端点的方位，得到棋盘格区域(2)中与所述直线共线的棋盘格边界线；

从所述棋盘格边界线上选择任意一点，根据选择的该点与所述QR码的该端点建立待检测区域(3)；

任意选取所述待检测区域(3)内的待检测点，对所述选取的所有待检测点进行直线拟合，得到该端点的相邻边；

计算该端点相邻边的交点，得到该端点的像素坐标；

遍历所述QR码的所有端点，得到所述QR码各端点的像素坐标；

计算与该端点对应的QR码各端点的世界坐标，得到该QR码各端点的世界坐标；

根据该QR码各端点的像素坐标和世界坐标，建立映射关系，得到标定参数。

2.根据权利要求1所述的一种相机标定方法，其特征在于，提取所述输入图像中四个端点均存在棋盘格的QR码，包括以下步骤：

读取所述输入图像中所有QR码各端点图像坐标；

分别提取所述QR码对应的四个端点，分别以四个所述端点为中心，生成四个区域(1)；

分别对所述区域(1)进行滤波、二值化和形态学处理，得到若干连通区域；

分别计算所述连通区域(1)的面积，判断所述连通区域的面积是否大于对应阈值；

若所述连通区域的面积大于阈值，则判定与所述连通区域对应的区域(1)的端点存在棋盘格；

若所述连通区域的面积不大于阈值，则判定与所述连通区域对应的区域(1)的端点不存在棋盘格；

判断所述QR码对应的四个端点是否均存在棋盘格；

若所述QR码对应的四个端点均存在棋盘格，则提取所述QR码；

若所述QR码对应的四个端点中有一个或多个端点不存在棋盘格，则不提取所述QR码。

3.根据权利要求2所述的一种相机标定方法，其特征在于，所述区域(1)的边长与QR码的边长呈1:2。

4.根据权利要求3所述的一种相机标定方法，其特征在于，所述阈值为区域(1)内的棋盘格区域面积的倍。

5.根据权利要求1所述的一种相机标定方法，其特征在于，任意选取所述待检测区域(3)内的待检测点，对所述选取的所有待检测点进行直线拟合，得到该端点的相邻边，详细步骤如下：

将所述待检测区域(3)划分为多个等比例的待检测区，从每个所述待检测区中选取任意一个待检测点，得到待检测点集合，利用最小二乘法对所述待检测点集合中的所有待检测点进行直线拟合，得到该端点的相邻边。

6.根据权利要求5所述的一种相机标定方法，其特征在于，所述待检测点为棋盘格边界线上的点。

7.根据权利要求1所述的一种相机标定方法，其特征在于，将提取的所述QR码对应的四个端点作为一组，建立映射关系，得到所述标定参数。

8.根据权利要求2所述的一种相机标定方法，其特征在于，判断所述QR码对应的四个端点是否均存在棋盘格之前，还包括以下步骤：

初始化计数器；

接收与所述QR码对应的一端点的判定结果；

若所述判定结果为存在棋盘格，则计数器加1，遍历所述QR码对应的四个端点；

判断所述计数器是否等于4；

若是，则所述QR码对应的四个端点均存在棋盘格；

若否，则所述QR码对应的四个端点中至少有一个端点不存在棋盘格。

9.根据权利要求1所述的一种相机标定方法，其特征在于，所述QR码内存储有该QR码中心点的世界坐标；根据所述QR码的边长和该QR码中心点的世界坐标，计算所述QR码对应的四个端点的世界坐标。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使计算机执行如权利要求1～9任一项所述的一种相机标定方法。