[发明专利]一种关节模组及机器人

说明书

本发明涉及一种关节模组及机器人，关节模组包括编码器组件、第一支撑盘、制动器、密封件和限位件。第一支撑盘设置于编码器组件的一侧，且与编码器组件同轴设置，制动器位于第一支撑盘背离编码器组件的一侧，且套设于部分第一支撑盘上，密封件设置于制动器与第一支撑盘的径向之间，以隔断制动器与第一支撑盘之间的流通路径，限位件设置于制动器与第一支撑盘的径向之间，限位件的至少部分位于密封件远离第一支撑盘的一侧，以限制密封件朝远离第一支撑盘的方向运动。本发明的关节模组能够在关节模组运行时，有效防止制动器一侧产生的灰尘通过制动器与第一支撑盘之间的间隙进入编码器组件运行区域，避免编码器组件受污染，提高关节模组运行稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种关节模组及机器人。

背景技术

智能机器人的关节模组作为其核心部件，具有结构简单、噪音小和传动效率高的特点。但关节模组在运行过程中，由于关节转动在关节内部产生的灰尘，容易在空气流动下扩散至关节模组的各个部位，导致编码器所在区域被灰尘污染，影响编码器的正常运行，严重时可能导致关节模组损坏。

发明内容

基于此，有必要针对关节模组的编码器组件所在区域受到灰尘污染的问题，提供一种关节模组及机器人。

一种关节模组，所述关节模组包括：

编码器组件；

第一支撑盘，设置于所述编码器组件的一侧，且与所述编码器组件同轴设置；

制动器，位于所述第一支撑盘背离所述编码器组件的一侧，且套设于部分所述第一支撑盘上；

密封件，设置于所述制动器与所述第一支撑盘的径向之间，以隔断所述制动器与所述第一支撑盘之间的流通路径；

限位件，设置于所述制动器与所述第一支撑盘的径向之间，所述限位件的至少部分位于所述密封件远离所述第一支撑盘的一侧，以限制所述密封件朝远离所述第一支撑盘的方向运动。

在其中一个实施例中，所述限位件套设于所述第一支撑盘上，所述限位件的轴向一侧设置有限位槽，所述密封件抵靠在所述限位槽中。

在其中一个实施例中，所述制动器套设于所述限位件上，所述限位件与所述制动器之间设置有密封圈。

在其中一个实施例中，所述限位件的径向外侧设置有第一凹槽，所述第一凹槽沿所述限位件的周向延伸，所述密封圈容置于所述第一凹槽中。

在其中一个实施例中，所述限位件设置于所述密封件远离所述第一支撑盘的一侧。

在其中一个实施例中，所述第一支撑盘的径向外侧设置有用于卡设所述限位件的第二凹槽，所述限位件沿所述第一支撑盘的径向延伸，所述限位件靠近所述密封件一侧与所述密封件抵接。

在其中一个实施例中，所述制动器的径向内侧设置有凸台，所述凸台位于所述密封件远离所述编码器组件的轴向一侧，所述限位件夹设于所述凸台与所述密封件之间。

在其中一个实施例中，所述第一支撑盘包括套环部和支撑臂，所述支撑臂连接于所述套环部的一端，并沿所述套环部的径向延伸，所述制动器套设于所述套环部上，所述编码器组件和所述制动器分别位于所述支撑臂的两侧。

在其中一个实施例中，所述关节模组还包括壳体和后盖，所述壳体套设在所述制动器上，并朝靠近所述编码器组件的方向延伸，所述后盖连接于所述壳体远离所述制动器的一端。