[发明专利]路面减速带位置识别方法、装置、车辆、存储介质及芯片在审
申请号: | 202210982028.4 | 申请日: | 2022-08-16 |
公开(公告)号: | CN115123257A | 公开(公告)日: | 2022-09-30 |
发明(设计)人: | 杨亚娟;闫永峰 | 申请(专利权)人: | 小米汽车科技有限公司 |
主分类号: | B60W40/06 | 分类号: | B60W40/06 |
代理公司: | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人: | 张丽 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 路面 减速 位置 识别 方法 装置 车辆 存储 介质 芯片 | ||
1.一种路面减速带位置识别方法,其特征在于,包括:
确定车辆的车轮转速的加速度变化信息;
根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件;
确定所述车辆在所述第一时间段经过的路面位置;
将所述路面位置确定为路面上的减速带位置。
2.根据权利要求1所述的路面减速带位置识别方法,其特征在于,根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件包括:
在时长小于第一预设时长的所述第一时间段内,若所述加速度变化信息表明所述车轮转速的加速度先减小后恢复,且所述车轮转速的加速度的减小量大于第一阈值,则确定所述车辆在所述第一时间段内的车轮转速的加速度满足所述减速带经过条件。
3.根据权利要求1所述的路面减速带位置识别方法,其特征在于,根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件包括:
在时长小于第二预设时长的所述第一时间段内,若所述加速度变化信息表明所述车轮转速的加速度减小,且所述车轮转速的加速度的减小量大于第一阈值,则确定所述车辆在所述第一时间段内的车轮转速的加速度满足所述减速带经过条件。
4.根据权利要求1所述的路面减速带位置识别方法,其特征在于,根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件包括:
在时长小于第三预设时长的所述第一时间段内,若所述加速度变化信息表明所述车轮转速的加速度增大,且所述车轮转速的加速度的增加量大于第一阈值,则确定所述车辆在所述第一时间段内的车轮转速的加速度满足所述减速带经过条件。
5.根据权利要求3或4所述的路面减速带位置识别方法,其特征在于,在根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件之前,所述方法还包括:
获取所述车辆的行驶路面的图像;
对所述图像进行减速带图像识别,得到图像识别结果,所述图像识别结果包括减速带的图像识别位置,以及所述图像识别位置的置信度;
确定所述置信度大于预设置信度阈值。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的路面减速带位置识别方法,其特征在于,所述方法还包括:
确定所述减速带位置是否标记在减速带地图中;
在确定所述减速带位置未标记在所述减速带地图中的情况下,将所述减速带位置标记在所述减速带地图中。
7.根据权利要求6所述的路面减速带位置识别方法,其特征在于,所述方法还包括:
在确定所述减速带位置标记在所述减速带地图中的情况下,增大所述减速带地图中该减速带的置信度。
8.根据权利要求7所述的路面减速带位置识别方法,其特征在于,所述方法还包括:
在车辆行驶过程中,通过所述减速带地图获取目标减速带的位置;
针对所述目标减速带,在根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度不满足预设的减速带经过条件的情况下,减小所述减速带地图中所述目标减速带的置信度。
9.一种路面减速带位置识别装置,其特征在于,包括:
加速度确定模块,被配置为确定车辆的车轮转速的加速度变化信息;
减速带经过模块,被配置为根据所述加速度变化信息确定所述车辆在第一时间段内的车轮转速的加速度满足预设的减速带经过条件;
路面位置确定模块,被配置为确定所述车辆在所述第一时间段经过的路面位置;
减速带位置确定模块,被配置为将所述路面位置确定为路面上的减速带位置。
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