[发明专利]用于诸如用于机器人手术系统中的手术器械的末端执行器驱动机构

权利要求书

1.一种机器人手术系统，其包含：

电手术器械，其包括器械外壳，所述器械外壳具有从其延伸的轴；

末端执行器组合件，其设置在所述轴的远侧末端处，所述末端执行器组合件包括能在第一位置和第二位置之间移动的第一和第二钳口构件，在所述第一位置，所述钳口构件中的至少一个相对于所述钳口构件中的另一个间隔开，在所述第二位置，所述第一和第二钳口构件协作以抓取组织；

输入端，其可操作地联接到所述器械外壳并被配置为在所述第一和第二位置之间移动所述钳口构件，所述输入端被配置为可操作地联接到扭矩传感器，所述扭矩传感器被配置为在所述输入端的旋转期间测量所述输入端的扭矩；和

至少一个手柄，其相对于所述器械外壳远程设置并被配置为与所述输入端通信以用于控制所述钳口构件的所述移动，所述至少一个手柄包括：

外壳，其具有可操作地联接到其上的杠杆，所述外壳包括限定在其中的腔体，所述腔体被配置为在其中容纳一个或多个部件，所述一个或多个部件被配置为可操作地连接到所述输入端，使得所述杠杆相对于所述外壳的移动与所述钳口构件在所述第一和第二位置之间的移动相关，所述一个或多个部件被配置为响应于来自所述扭矩传感器的反馈可操作地调节所述杠杆的阻力。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述一个或多个部件被配置为相对于在制造期间测量的所述输入端的基线扭矩测量值可操作地调节所述杠杆的阻力。

3.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述一个或多个部件被配置为相对于所述输入端的扭矩曲线可操作地调节所述杠杆的阻力。

4.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述杠杆的阻力与所述输入端的扭矩的相关性是线性的。

5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述杠杆的阻力与所述输入端的扭矩的相关性是非线性的。

6.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中设置在所述腔体中的部件的组合包括杠杆、齿轮、连杆和弹簧。

7.一种机器人手术系统，其包含：

发生器，其被配置为生成电手术能量；

电手术器械，其包括器械外壳，所述器械外壳具有从其延伸的轴；

末端执行器组合件，其设置在所述轴的远侧末端处，所述末端执行器组合件包括具有相对的组织接触表面的第一和第二钳口构件，所述钳口构件能在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置，所述钳口构件中的至少一个相对于所述钳口构件中的另一个间隔开，在所述第二位置，所述第一和第二钳口构件协作以抓取组织，所述相对的组织接触表面可操作地连接到所述发生器的相反极性；

输入端，其可操作地联接到所述器械外壳并被配置为在所述第一和第二位置之间移动所述钳口构件；和

至少一个手柄，其相对于所述器械外壳远程设置并被配置为与所述输入端通信以用于控制所述钳口构件的所述移动，所述至少一个手柄包括：

外壳，其具有可操作地联接到其上的杠杆，所述外壳包括限定在其中的腔体，所述腔体被配置为在其中容纳一个或多个部件，所述一个或多个部件被配置为可操作地连接到所述输入端，使得所述杠杆相对于所述外壳的移动与所述钳口构件在所述第一和第二位置之间的移动相关，

其中在向所述相对的组织接触表面供应所述电手术能量之前，所述发生器被配置为感测所述相对的组织接触表面之间的阻抗并确定设置在其间的组织的量，并且其中所述一个或多个部件被配置为响应于来自所述发生器的阻抗反馈可操作地调节所述杠杆的阻力。

8.根据权利要求7所述的机器人手术系统，其中所述发生器被配置为跨所述相对的组织接触表面发送低能量信号以确定组织的存在及其设置在它们之间的对应阻抗。

9.根据权利要求7所述的机器人手术系统，其中所述杠杆的所述阻力与所述阻抗的相关性是线性的。

10.根据权利要求7所述的机器人手术系统，其中所述杠杆的所述阻力与所述阻抗的相关性是非线性的。