[发明专利]棒料搬运机器人

权利要求书

1.一种棒料搬运机器人，其特征在于，包括：

搬运小车；

机架，以可活动地方式设置在所述搬运小车上；

取放棒料装置，设置在所述机架上，且被配置为随所述机架相对于所述搬运小车移动至接取位置接取竖直棒料，并随所述机架相对于所述搬运小车移动至重心位于所述搬运小车的中心位置。

2.根据权利要求1所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述棒料搬运机器人包括：

基座，设置在所述搬运小车上；

第一电机，设置在所述基座上；

动力传动机构，被配置为将所述第一电机的转动副转化为移动副，驱动所述机架带动所述取放棒料装置相对于所述搬运小车运动。

3.根据权利要求2所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述棒料搬运机器人还包括：

第一直线导轨，所述第一直线导轨的第一直线轨道固设在所述基座上且沿所述机架的运动方向延伸，所述第一直线导轨的第一滑块设置在所述机架上。

4.根据权利要求1所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述取放棒料装置：

基板，设置在所述机架上；

至少两个夹持组件，以可活动地方式设置在所述基板上，且被配置为相对于所述基板向靠近彼此或远离彼此的方向运动，以夹紧棒料或松开棒料。

5.根据权利要求4所述的棒料搬运机器人，其特征在于，棒料搬运机器人还包括：

两个丝杠，以可转动地方式同轴设置在所述基板上，且螺纹旋向相反；

两个螺母块，分别螺纹连接在两个所述丝杠上且分别设置有一个所述夹持组件；

第二电机，设置在所述基板上，且被配置为驱动两个所述丝杠同步转动。

6.根据权利要求5所述的棒料搬运机器人，其特征在于，棒料搬运机器人还包括：

第二直线导轨，所述第二直线导轨的第二直线轨道固设在所述基板上并沿所述丝杠的轴向延伸，所述第二直线导轨的第二滑块固设在两个所述夹持组件上。

7.根据权利要求4所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述夹持组件包括：

夹持臂，以可活动地方式设置在所述基板上；

夹爪，铰接在所述夹持臂上，且被构造为用于与棒料接触。

8.根据权利要求7所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述夹爪包括夹爪支架以及设置在所述夹爪支架的朝向棒料侧面上的隔热垫。

9.根据权利要求4所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述取放棒料装置还包括：

连接架，设置在所述基板上，且位于两个所述夹持组件之间；

底托，设置在所述连接架的一个端部且开设有定位孔，所述定位孔被构造为供棒料的一个端部伸入，以起到预先定位的作用。

10.根据权利要求9所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述连接架被配置为带动所述底托相对于两个所述夹持组件运动，至两个所述夹持组件夹持棒料的轴向中心位置。

11.根据权利要求10所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述棒料搬运机器人还包括：

第四电机，固定连接在所述连接架上与所述底托相对的端部；

第四丝杠，以可转动地方式设置在所述连接架上；

第四螺母块，与所述第四丝杠螺纹连接且固定连接在所述基板上。

12.根据权利要求1所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述棒料搬运机器人具有接料工况、运料工况和/或下料工况；

位于接料工况时，所述取放棒料装置被配置为接取竖直棒料；

位于运料工况时，所述取放棒料装置被配置为使棒料轴向相对于水平方向倾斜设置；

位于下料工况时，所述取放棒料装置被配置为使棒料的轴向沿水平方向延伸。