[发明专利]磁流变惯性阻尼器

说明书

本发明公开了一种磁流变惯性阻尼器，包括内环组件、外套于内环组件的外环组件以及设置于内环组件与外环组件之间的磁流变织物；所述内环组件包括内环本体以及绕设于内环本体上的励磁线圈，所述内环本体上设置有用于配合外环组件使用的滚珠，所述外环组件和内环组件之间可相对转动；本技术方案的磁流变惯性阻尼器，能够在不改变机械臂现有结构的条件下安装于机械臂关节，抑振机械臂末端残余振动，输出阻尼可调，能适应不同的工况；连接杆和质量小球的配合具有调谐质量阻尼器功能，该磁流变惯性阻尼器能够有效抑振机械臂关节的扭转振动，提高机械臂操作精度。

技术领域

本发明涉及机械臂减振领域，具体涉及一种磁流变惯性阻尼器。

背景技术

由于机械臂常采用谐波或RV减速器，给关节带来柔性，这导致机械臂末端在运动过程中及停止后会产振动，不仅降低了机械臂的定位精度而且延缓了生产节拍。

现有的机械臂被动减振方法主要是将粘弹性阻尼材料附着于关节表面来消耗振动能量，达到振动抑制效果；或在关节的输入输出端串联一个阻尼器。但是这些方法常需要对机械臂的关节结构进行重设计、且较大的阻尼器与机械臂结构紧凑的要求不符；另外附加阻尼对电机输出力矩的要求进一步提高。

为在不改变机械臂当前机械结构的情况下，需要一种新的磁流变惯性阻尼器，用于解决上述问题。

发明内容

有鉴于此，本技术方案的磁流变惯性阻尼器，能够在不改变机械臂现有结构的条件下安装于机械臂关节，抑振机械臂末端残余振动，输出阻尼可调，能适应不同的工况；连接杆和质量小球的配合具有调谐质量阻尼器功能，该磁流变惯性阻尼器能有效抑制机械臂关节扭转振动，提高机械臂操作精度。

一种磁流变惯性阻尼器，包括内环组件、外套于内环组件的外环组件以及设置于内环组件与外环组件之间的磁流变织物；所述内环组件包括内环本体以及绕设于内环本体上的励磁线圈，所述内环本体上设置有用于配合外环组件使用的滚珠，所述外环组件和内环组件之间可相对转动。

进一步，所述内环本体中部向外凸起形成安装凸环部，内环本体沿径向方向截面呈“凸”字型结构，所述安装凸环部上开设有定位槽，定位槽内绕设有所述励磁线圈。

进一步，所述安装凸环部两侧均开设有限位盲孔，所述滚珠安装于限位盲孔内。

进一步，所述定位槽为多个，多个所述定位槽沿安装凸环部周向方向均匀分布，所述限位盲孔为多个，多个所述限位盲孔均匀分布于内环本体上。

进一步，所述外环组件包括外环本体、安装设置于外环本体上的连接杆以及设置于连接杆端部的质量小球。

进一步，所述外环本体中部向内凹陷形成配合安装凸环部使用的外环凹槽部，所述磁流变织物布置于外环凹槽部与安装凸环部之间。

进一步，所述外环本体上凸起形成用于安装连接杆的外环支耳，所述连接杆为多个，多个连接杆均匀分布于外环本体上。

进一步，所述外环本体包括相互合抱形成圆环结构的上外环本体和下外环本体，所述上外环本体和下外环本体通过锁紧件固定连接。

本发明的有益效果是：

本技术方案的磁流变惯性阻尼器，能够在不改变机械臂现有结构的条件下安装于机械臂关节，抑振机械臂末端残余振动，输出阻尼可调，能适应不同的工况；连接杆和质量小球的配合具有调谐质量阻尼器功能，该磁流变惯性阻尼器能够有效抑振机械臂关节的扭转振动，提高机械臂操作精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明整体结构示意图；

图2为图1中B处放大示意图；

图3为图1中A处放大示意图；