[发明专利]用于机器人物体放置的系统和方法

权利要求书

1.一种计算系统，包括：

被配置为与机器人通信的控制系统，所述机器人具有包括或附接到末端执行器装置的机械臂，并且具有附接到所述机械臂的相机；

至少一个处理电路，其被配置当所述机器人处于装载环境中并且用于放置在所述装载环境中的物体队列被提供时，执行以下步骤以用于将所述物体从所述物体队列转移到所述装载环境中：

检测要被提供给所述装载环境的所述物体队列；

接收多个物体类型标识符，所述多个物体类型标识符中的每一个与所述物体队列中的相应物体相关联；

基于从所述相机接收到的物体队列图像信息，确定所述物体队列中目标物体的目标物体姿势；

为所述目标物体确定目标物体放置，所述目标物体放置指示所述目标物体在所述装载环境中的计划放置位置；

根据从所述物体队列图像信息生成的所述目标物体姿势和所述计划放置位置执行运动计划操作，用于所述目标物体的取回和放置；

根据所述运动计划操作执行取回命令，用于从所述队列中取回所述目标物体；

根据所述运动计划操作执行放置命令，用于将所述目标物体放置在所述装载环境中；以及

生成更新的装载环境图像信息，包括所述装载环境中的目标物体放置姿势。

2.如权利要求1所述的计算系统，还包括处理所述更新的装载环境图像信息以执行新的运动计划操作，用于取回所述队列中的后续物体并将其放置到所述装载环境中。

3.如权利要求1所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路还被配置用于：

确定所述目标物体是具有对应物体类型标识符的对应物体还是具有非对应物体类型标识符的非对应物体，以及

其中如果所述目标物体为对应物体，则所述计划放置位置被确定为装载区域，并且如果所述目标物体为非对应物体，则所述计划放置位置被确定为缓冲区。

4.如权利要求3所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路还被配置用于：

通过处理所述更新的装载环境图像信息来执行托盘检测操作以确定所述装载区域中提供的托盘的姿势；以及

根据所述托盘检测操作，控制所述机械臂将所述对应物体放置在所述装载区域中的所述托盘上。

5.如权利要求4所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路还被配置用于：在将所述对应物体放置在所述托盘上之后，记录对应物体放置姿势。

6.如权利要求3所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路还被配置用于：

控制所述机械臂将所述非对应物体放置在所述缓冲区中。

7.如权利要求6所述的计算系统，还包括在将所述非对应物体放置在所述缓冲区中之后，记录非对应物体放置姿势。

8.如权利要求1所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路还被配置用于：

标识与所述目标物体相关联的标记；

基于标识的所述标记将所述物体类型标识符分配给所述目标物体；以及

将所述物体类型标识符传送给所述控制系统。

9.一种计算系统，包括：

被配置为与机器人通信的控制系统，所述机器人具有包括或附接到末端执行器装置的机械臂，并且具有附接到所述机械臂的相机；

至少一个处理电路，其被配置为当所述机器人处于包括一个或多个装载区域、缓冲区、现有物体和传入物体队列的装载环境中时，执行以下步骤：

处理从所述相机接收到的装载环境图像信息；

从处理后的装载环境图像信息中标识装载环境状态，所述装载环境状态包括与所述现有物体相应地相关联的多个现有物体类型标识符和与相应传入物体相关联的多个传入物体类型标识符；

执行托盘检测操作以：

从所述装载环境图像信息中检测所述装载环境中的现有托盘，

确定所述现有托盘的托盘填充状态，以及

标识与所述现有托盘相关联的托盘标识符；以及

基于所述多个现有物体类型标识符、所述多个传入物体类型标识符和所述托盘标识符之间的比较，确定要被执行的物体移动命令。