[发明专利]髋臼截骨矫形手术定位工具、系统及计算机设备

权利要求书

1.一种髋臼截骨矫形手术定位系统，其特征在于，包括一机械臂和一计算机设备，所述机械臂的末端安装有示踪器以及髋臼截骨矫形手术定位工具，所述髋臼截骨矫形手术定位工具包括固定连接且可分离的转接杆和支架，所述支架上包括一锥形螺母和至少三颗固定钉，所述锥形螺母与所述支架通过螺纹连接并可继续转动，所述固定钉位于所述支架的导向孔中并可沿轴向移动，所述锥形螺母被转动时将向下运动并挤压所述固定钉，受挤压的所述固定钉可沿轴向从所述导向孔中伸出并扎入髋臼窝骨面，实现所述支架与髋臼窝的固定，所述计算机设备用于执行如下操作：

控制所述机械臂将所述髋臼截骨矫形手术定位工具的支架一端固定在髋臼窝内；

利用所述机械臂末端的示踪器对髋臼骨块进行注册配准；

控制所述机械臂将所述髋臼截骨矫形手术定位工具的转接杆和所述支架分离；其中，分离后的所述支架保留在所述髋臼窝内，分离后的所述转接杆固定于所述机械臂的末端；

在完成所述髋臼骨块的截骨后，控制所述机械臂对所述转接杆与所述支架进行组装固定，并操纵固定有所述髋臼截骨矫形手术定位工具的所述髋臼骨块移动至规划位置；

在所述髋臼骨块被固定至骨盆上之后，控制所述机械臂将所述髋臼截骨矫形手术定位工具从所述髋臼窝中移除；其中，所述骨盆上固定有示踪器。

2.根据权利要求1所述的髋臼截骨矫形手术定位系统，其特征在于，还包括导航仪，所述导航仪包含红外线发射装置和红外线接收装置，所述红外线发射装置用于在手术过程中发射红外光线，所述红外线接收装置用于接收经所述机械臂末端的示踪器和所述骨盆上的示踪器反射的红外光线，以确定所述骨盆以及所述髋臼骨块的实时位姿。

3.根据权利要求1所述的髋臼截骨矫形手术定位系统，其特征在于，在操纵固定有所述髋臼截骨矫形手术定位工具的所述髋臼骨块移动至规划位置之后，所述计算机设备还用于执行如下操作：

若所述骨盆发生移动，则利用所述骨盆上的示踪器确定移动后的所述骨盆的实时位姿；

控制所述机械臂调整被所述机械臂夹持的所述髋臼骨块的位姿，以使所述髋臼骨块与所述骨盆的相对位姿符合术前规划要求。

4.根据权利要求1所述的髋臼截骨矫形手术定位系统，其特征在于，所述转接杆的一端具有导向轴及销钉，所述支架上具有销钉槽，所述转接杆上的所述导向轴及所述销钉与所述支架上的所述销钉槽配合实现定位。

5.根据权利要求4所述的髋臼截骨矫形手术定位系统，其特征在于，所述转接杆的一端还具有一接合螺母，所述接合螺母连接在所述转接杆上并可自由转动，所述接合螺母与所述支架上的外螺纹配合锁紧，实现所述转接杆与所述支架的固定。

6.根据权利要求5所述的髋臼截骨矫形手术定位系统，其特征在于，在所述支架与所述髋臼窝固定后，所述接合螺母与所述转接杆可分离，实现所述转接杆与所述支架的分离。

7.根据权利要求1所述的髋臼截骨矫形手术定位系统，其特征在于，所述支架为球形支架。