[发明专利]一种基于Lidar标定相机的外参评估方法

权利要求书

1.一种基于Lidar标定相机的外参评估方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、固定激光雷达和相机；

S2、设置标定物，本标定物上需要带有图码，能清晰辨识；

S3、获取相机的图片数据和激光雷达的点云数据；

S4、选择激光雷达点云上的标定物；

S5、获取标定物上的图码，再通过图码查找对应的图片；

S6、生产标定物点云边界框和对应图片边界框；

S7、通过输入的相机外参，将标定物图片边界框和点云边界框分别投影到图片上；

S8、对比两个边界框；

S9、打印生成评估结果。

2.据权利要求1所述的一种基于Lidar标定相机的外参评估方法，其特征在于，包括以下步骤：根据S1中的操作步骤，所述激光雷达和相机的工作位置在生成评估结果前，不可移动。

3.据权利要求1所述的一种基于Lidar标定相机的外参评估方法，其特征在于，包括以下步骤：根据S2中的操作步骤，所述标定物的位置是在激光雷达和相机的共同视场内，能清晰辨识。

4.据权利要求1所述的一种基于Lidar标定相机的外参评估方法，其特征在于，包括以下步骤：根据S3中的操作步骤，所述图片数据与点云数据标定物用于校对。

5.据权利要求1所述的一种基于Lidar标定相机的外参评估方法，其特征在于，包括以下步骤：根据S4中的操作步骤，所述激光雷达点云上的标定物，用于通过标定物，检索指定图片。

6.据权利要求1所述的一种基于Lidar标定相机的外参评估方法，其特征在于，包括以下步骤：根据S5中的操作步骤，所述对应的图片用于生成的图片边界框。

7.据权利要求1所述的一种基于Lidar标定相机的外参评估方法，其特征在于，包括以下步骤：根据S6中的操作步骤，所述生产标定物点云边界框和对应图片边界框用于点云数据校对。

8.据权利要求1所述的一种基于Lidar标定相机的外参评估方法，其特征在于，包括以下步骤：根据S7中的操作步骤，所述相机外参用于数据参考判定。

9.据权利要求1所述的一种基于Lidar标定相机的外参评估方法，其特征在于，包括以下步骤：根据S8中的操作步骤，所述对比两个边界框，若两边界框重合则说明相机外参结果可靠。若两边界框不重合，则说明相机外参结果不可靠。

10.据权利要求1所述的一种基于Lidar标定相机的外参评估方法，其特征在于，包括以下步骤：根据S8中的操作步骤，所述对比两个边界框，若两边界框不重合，则说明相机外参结果不可靠。