[发明专利]一种基于视觉的自动化中药抓取装置

权利要求书

1.一种基于视觉的自动化中药抓取装置，包括框架，其特征在于，在框架内部设置有高压清洗装置(1)、中药抓取机构(2)、电气箱(4)、中药材智能存取柜(5)、机械式中药输送带(6)、控制系统，其中：

中药材智能存取柜(5)，用于实现中药材的存储；该中药材智能存取柜采取3*4的空间布局，每层可存放12味中药，并按中药材形状分为上、下两层，空间布局并可根据实际情况进行一定量的扩展；

中药材抓取机构(2)，用于对所需药品及其药材进行抓取；包括设置在中药材抓取机构(2)的中药材抓取机械手(3)和移动子机构，中药材抓取机械手(3)上配有工业相机和摄像头模块，通过控制面板的控制器确认中药材抓取机械手(3)每次抓取的所需药品及其药材抓取量；其中：

上层的中药材抓取机械手(3)设计为四爪，用于抓取粒状、球状药材，采用螺旋传动，步进电机通过联轴器将扭矩传递给丝杆，控制面板的控制器通过抓取量的大小自动设置行程，行程转化为电机转数即开始工作；

下层的中药材抓取机械手(3)同样设计为四爪，用于抓取条状、丝状药材，采用电力传动，电动推杆直接控制抓药支撑平台升降，搭配小型直线导轨完成抓取工作；

机械式中药材输送带(6)，用于在中药材抓取机械手(3)工作之后进行药材的输送工作；采用电机作为动力源；中药材抓取机械手(3)完成中药抓取工作后，机械式中药材运输带(6)将药箱传递至取药口，并由控制系统的控制面板(7)的蜂鸣器提醒工作人员进行取药；

高压清洗装置(1)，用于对取药口残存的药渣进行清理；包括步进电机、联轴器、微型轴承、机械臂、主轴、步进电机控制器、气流喷头、气动快速接头；

控制系统由控制面板(7)和电气箱(4)组成，其中，控制面板(7)是整机人机交互界面，根据控制器的指令，对工作人员进行不同的示意，以提醒工作人员对机器进行下一步操作；当某机构出现故障时，屏幕及时向工作人员反馈故障位置，以方便维修人员进行检修；

电气箱(4)用于为控制面板(7)提供基础支持，电气箱(4)内集成装置需要的所有电子元件，包括空气开关、散热风扇、4V210-08电磁阀、4V310-10电磁阀，空压机、接线端子、西门子S7-1200控制器、35W/12V 3A开关电源、350W/24V 14.6A开关电源。

2.如权利要求1所述的基于视觉的自动化中药抓取装置，其特征在于，所述的移动子机构分为三种移动子机构，分别为X方向子机构、Y方向子机构、Z方向子机构。

3.如权利要求1所述的基于视觉的自动化中药抓取装置，其特征在于，所述的中药材智能存取柜(5)采用的各零件包括：T型轴支架、定位光轴、低中心高支承导轨、支承底板、方型法兰直线轴承、药箱、第一型材、支承底板固定架、型材角码、药箱顶板、药箱顶板固定件、药箱顶板支撑架。

4.如权利要求1所述的基于视觉的自动化中药抓取装置，其特征在于，所述的机械式中药材运输带(6)采用的各零件包括：限位传感器、限位传感器支架、挡板、挡板固定架、电机法兰支架、电机、药盒、运输带。