[发明专利]一种扫地机器人式割草机的避障机构

说明书

本发明提供了一种扫地机器人式割草机的避障机构，涉及割草机技术领域，包括：驱动机构；所述驱动机构的外侧安装有行进机构；所述驱动机构的右侧安装有避障机构；所述避障机构的下方安装有调节机构，传统割草机避障机构多使用激光对障碍物进行识别，在草丛的高度较高时，很容易对发射器进行遮挡，使避障系统产生误判,解决了导向件菱形的结构使其在接触到障碍物的时候，与障碍物产生相对滑动，令割草机继续前行的同时，在导向件角度的限位下与障碍物错开，然后在控制件A控制总成的方向组件下进行方向校正，且由于草丛较为柔软，而障碍物较硬，所以草丛不会使导向件产生偏移问题。

技术领域

本发明涉及割草机技术领域，特别涉及一种扫地机器人式割草机的避障机构。

背景技术

近年来，随着绿色生态种植模式的推广普及，不打除草剂，不用清耕法进行园艺管理的作业模式获得越来越多农业种植者的认同，割草机也就得到了广泛的应用，为了割草机在工作过程中不会撞到障碍物上，需要在割草机上安装避障机构。

然而，就目前传统割草机避障机构而言，多使用激光对障碍物进行识别，在草丛的高度较高时，很容易对发射器进行遮挡，使避障系统产生误判，导致割草机的避障能力受到影响，导致割草的质量和效率下降，同时现有的割草机避障机构大多只对具有一定高度的障碍物进行避障，在比较复杂的路况时，割草机很容易被土坎等障碍阻挡，甚至导致割草机的底盘被严重损伤。

发明内容

本发明提供了一种扫地机器人式割草机的避障机构，具体包括：驱动机构；所述驱动机构的外侧安装有行进机构，且行进机构的两个固定架的滑槽内部插入有驱动机构的控制件A的T型凸起；所述驱动机构的主动轮插入在固定架的升降孔内部；所述固定架的伸缩杆插入在驱动机构的伸缩杆套筒内部；所述行进机构的履带内侧的上方与驱动机构的主动轮啮合；所述驱动机构的右侧安装有避障机构，且避障机构的导向件通过螺丝固定连接在控制件A的右侧；所述避障机构的下方安装有调节机构，且调节机构的升降件的限位杆插入在避障机构的控制件B的限位孔内部；所述升降件的弹簧压合在避障机构的压力传感器的下端；所述控制件A通过导线与控制件B、压力传感器的切割件电性连接。

可选地，所述控制件A的内部设有控制总成、两个伺服电机和电源，且控制件A的前后两侧分别设有两个T型凸起。

可选地，所述控制件A的前后两端固定连接有伸缩杆套筒，且伸缩杆套筒通过导线与控制件A的控制总成电性连接；所述控制件A的伺服电机通过主轴连接有主动轮，且主动轮的外侧固定连接有双排链轮。

可选地，所述固定架的内端面开设有两个T型滑槽，且固定架的T型滑槽之间开设有升降孔；所述固定架的左侧设有伸缩杆，且固定架的前端设有转轴。

可选地，所述固定架通过转轴连接有两个支撑臂，且支撑臂的下端开设有旋转孔；所述固定架的下方设有矩形凸起；所述固定架的旋转孔内部插入有从动轮，且从动轮的外侧固定连接有双排链轮。

可选地，两个所述支撑臂的矩形凸起之间固定连接有弹性件，且弹性件为弹簧；所述从动轮的外侧套装有履带，且履带的内侧与从动轮的链轮啮合。

可选地，所述导向件为菱形框架结构；所述导向件的下方通过螺丝固定连接有控制件B，且控制件B的前后两侧设有安装架；所述控制件B的安装架的上端面开设有固定孔，且控制件B的下端面开设有限位孔。

可选地，所述控制件B的下方固定连接有切割件，且切割件的前端设有刀具；所述控制件B的固定孔内部插入有压力传感器。

可选地，所述升降件的上端设有限位柱，且升降件的升降件的上方固定连接有弹簧；所述升降件的右侧内部设有转轴；所述升降件的转轴外侧套装有接触轮。

有益效果