[发明专利]一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人

权利要求书

1.一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人，其特征是：包括机架(10)，所述机架(10)一侧设置行走机构(20)，机架(10)上沿铅锤方向活动设置有串联机械臂(30)，所述串联机械臂(30)末端设置有采摘器(40)，所述采摘器(40)包括壳体(41)，所述壳体(41)内设置有舵机(42)，舵机(42)两端的水平转轴(421)上固定设置旋转架(43)，旋转架(43)前端设置夹持剪切单元(44)，壳体(41)后端设置有收集盒(45)，旋转架(43)自水平面向上旋转至铅垂面时，夹持剪切单元(44)剪断并夹持茶叶嫩梢后将茶叶嫩梢送入收集盒(45)，所述收集盒(45)通过负压吸叶器(51)与机架(10)上的储存箱(50)连接，所述机架(10)上还设置有识别相机(60)和控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人，其特征是：所述夹持剪切单元(44)包括横置在旋转架(43)前端的固定轴(441)，固定轴(441)两端分别滑动设置有滑块(442)，滑块(442)前端向前凸伸有安装板(443)，安装板(443)上安装有刀片(444)和夹持块(445)。

3.根据权利要求2所述的一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人，其特征是：所述夹持块(445)为柔性块，夹持块(445)的内边与刀片(444)的刀刃平齐。

4.根据权利要求3所述的一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人，其特征是：所述滑块(442)外侧设置有滚轮(446)，所述壳体(41)上对应设置有的圆弧轨道(46)，圆弧轨道(46)两端设置有缺口(461)，两滑块(444)之间设置有压缩弹簧(447)，滚轮(446)位于缺口(461)处时两滑块(442)上的夹持块(445)相互分离，滚轮(446)位于圆弧轨道(46)中段时两滑块(442)上的夹持块(445)相互贴合。

5.根据权利要求4所述的一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人，其特征是：所述压缩弹簧(447)套设在两滑块(444)之间的固定轴(441)轴身上，压缩弹簧(447)的两端分别抵靠在两端的滑块(444)上。

6.根据权利要求1所述的一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人，其特征是：所述旋转架(43)前端上部还设置有红外传感器(47)。

7.根据权利要求1所述的一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人，其特征是：所述机架(10)下部转动设置有拨叶板(11)，拨叶板(11)位于采摘器(40)后侧。

8.根据权利要求1所述的一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人，其特征是：所述行走机构(20)包括底盘(21)，所述底盘(21)内设置有与茶园预设轨道配合的行走轮组(22)和驱动电机(23)。

9.根据权利要求8所述的一种名优茶嫩梢低损伤自走式采摘机器人，其特征是：所述底盘(21)上设置有固定架(24)，机架(10)转动设置在固定架(24)的一侧立柱上，固定架(24)与机架(10)之间还设置有电动推杆(25)，电动推杆(25)的座体端部铰接设置在固定架(24)上、推杆端部铰接设置在机架(10)上。