[发明专利]全自动引线框架和纸板视觉识别系统及其控制方法

权利要求书

1.一种全自动引线框架和纸板视觉识别系统，其特征在于，包括框架(1)，框架(1)内设有：

识别机构(4)，用于识别不同型号的引线框架(15)和纸板(24)，并获取引线框架(15)和纸板(24)的位置信息；

总传输机构，用于将物料传输至识别机构(4)的识别区域内；

分拣机构，用于将引线框架(15)和纸板(24)进行分拣；

分传输机构，用于将分拣后的引线框架(15)和纸板(24)分别传输至相对应的下一工作位置；

工控机(3)，用于接收并处理识别机构(4)发送的信号，并控制分拣机构、分传输机构动作。

2.根据权利要求1所述的全自动引线框架和纸板视觉识别系统，其特征在于：所述识别机构(4)包括俯视相机组件(11)和侧视相机组件(9)；其中俯视相机组件(11)位于总传输机构上方，侧视相机组件(9)位于总传输机构末端，侧视相机组件(9)为双目相机。

3.根据权利要求1所述的全自动引线框架和纸板视觉识别系统，其特征在于：所述总传输机构包括V带输送机(2)，V带输送机(2)用于输送物料盒(14)；V带输送机(2)末端设有V带输送机挡料板(10)。

4.根据权利要求3所述的全自动引线框架和纸板视觉识别系统，其特征在于：所述V带输送机(2)分为若干段。

5.根据权利要求1所述的全自动引线框架和纸板视觉识别系统，其特征在于：所述分拣机构包括分拣机器人(6)，分拣机器人(6)通过吸具吸取后将物料放置到相应的的分传输机构上。

6.根据权利要求1所述的全自动引线框架和纸板视觉识别系统，其特征在于：所述分传输机构包括废料传输机构和纸板传输机构；

废料传输机构包括皮带输送机(5)，皮带输送机(5)用于输送盛装引线框架(15)的废料盒(32)至码垛位置，皮带输送机(5)末端设有对中装置(30)和皮带输送机挡料板(29)；纸板传输机构包括纸板输送机(23)，纸板输送机(23)用于输送纸板(24)至纸板收料盘(8)所在位置，纸板输送机(23)上设有除尘机构(7)。

7.根据权利要求6所述的全自动引线框架和纸板视觉识别系统，其特征在于：所述除尘机构(7)包括静电除尘组件(26)，静电除尘组件(26)包括两个集尘胶卷(28)，两个集尘胶卷(28)分别置于纸板输送机(23)上方和下方，两个集尘胶卷(28)与纸板输送机(23)之间皆设有胶辊(27)。

8.一种全自动引线框架和纸板视觉识别系统控制方法，应用于权利要求1-7任一所述的视觉识别系统，其特征在于，具体包括如下步骤：

S1：系统启动，V带输送机(2)将物料盒(14)输送至V带输送机(2)末端待分拣位置，物料盒(14)中为待分拣的引线框架(15)和纸板(24)；

S2：识别机构(4)对物料盒(14)中的引线框架(15)和纸板(24)均进行类型识别与位置信息获取；

S3：识别机构(4)发送信号至工控机(3)，工控机(3)接收并处理信号，而后工控机(3)根据物料的不同类型控制分拣机器人(6)进行相应动作；

S4：根据工控机(3)的指令，分拣机器人(6)移动到相应工作位置，而后分拣机器人(6)上的吸具打开相应宽度后对引线框架(15)或纸板(24)进行吸取；

S5：分拣机器人(6)将引线框架(15)放置于皮带输送机(5)上的废料盒(32)内，将纸板(24)放置于纸板输送机(23)上；

S6：待废料盒(32)盛装完毕，工控机(3)控制皮带输送机(5)启动运转，将废料盒输送至皮带输送(5)末端待码垛位置；当识别机构(4)识别到纸板(24)，工控机(3)控制纸板输送机(23)启动运转，将纸板(24)经过除尘机构(7)除尘后输送至纸板收料盘(8)。