[发明专利]一种外科手术用智能机械手

权利要求书

1.一种外科手术用智能机械手，包括带有控制系统的微控台和外科手术机械臂，外科手术机械臂末端安装有手术刀具，其特征是，所述外科手术机械臂可进行三维六自由度移动，控制手术刀具移动位置；

微控台上设置重力操纵杆，重力操纵杆操纵控制外科手术机械臂移动，重力操纵杆包括正方体的感应外壳、感应外壳内的重力小球，感应外壳内每一面和重力小球间连接有细杆，感应外壳内每一面上连接有传感器，传感器通过感应不同的变形和受力将信号传递至控制系统转换为实际运动距离，使得外科手术机械臂移动；

微控台上还设置有带有CAS成像跟踪系统的智能相机跟踪机构和显示屏，CAS成像跟踪系统利用了计算机辅助技术，通过控制智能相机跟踪机构，对手术过程中的操作轨迹进行跟踪，把需要手术的范围轮廓记录下来，操作过程中不会偏离手术位置，智能相机跟踪机构获取图像传导至显示屏。

2.根据权利要求1所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述微控台上还设置有运动控制模块，运动控制模块根据手术位置运动的距离，将运动精度设置为微米级进给，调节进给过程中的速度、加速度和固定的距离。

3.根据权利要求2所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述运动控制模块包括进给相对位置控制旋钮、进给运动速度控制旋钮和进给运动加速度控制旋钮。

4.根据权利要求1所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述智能相机跟踪机构包括相机和多倍物镜，相机用来获取多倍物镜的图像并传输至控制系统，由控制系统采集图像数据，所述的多倍物镜用来观察手术位置。

5.根据权利要求1所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述微控台上设置有灯光设备。

6.根据权利要求1所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述微控台上设置有人孔观察口。

7.根据权利要求1所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述外科手术机械臂包括依次连接的Z轴转动机构、升降臂、转动手臂A、转动手臂B、转动手臂C，Z轴转动机构是用来控制外科手术机械臂整体的转动，升降臂是用来控制外科手术机械臂整体的升降，转动手臂A、转动手臂B、转动手臂C分别由转动电机和机械臂组成，转动电机带动机械臂转动，转动手臂C的机械臂上连接有手术刀库和微动推送装置，手术刀库用于存放多种手术刀具，使用时自动选取需要出库的手术刀具，微动推送装置夹紧并推送选取的手术刀具进给。

8.根据权利要求7所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述手术刀库包括刀库架，刀库架与转动手臂C的机械臂转动连接，刀库架内沿圆周均匀卡接有多种手术刀具，刀库架外沿设置一圈传动齿，传动齿上啮合传动有传动齿轮，传动齿轮上连接有电机，通过电机带动传动齿轮，带动刀库架转动，电机固定连接在转动手臂C的机械臂上，刀库架上各手术刀具卡接位置下方开设有槽口，转动手臂C的机械臂上正对槽口所在平面位置设置有伸缩夹紧机构，伸缩夹紧机构包括有伸缩气缸和气缸夹，伸缩气缸输出端固定连接有气缸夹；

手术刀库选取手术刀具是通过电机转动刀库架将所需手术刀具下方槽口正对伸缩夹紧机构，此时伸缩夹紧机构的伸缩气缸伸出至所需手术刀具处，气缸夹夹紧手术刀具，推送出卡扣并推送至刀库架中心位置。

9.根据权利要求8所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述伸缩微动装置包括直线电机和手术刀具传动杆，直线电机安装于转动手臂C的机械臂上，手术刀具传动杆末端固定连接有气缸夹具，手术刀具传动杆正对刀库架中心位置。

10.根据权利要求9所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述气缸夹具上安装有接触感应开关。