[发明专利]用于吊臂油管装卸的方法、装置、机器人及机器人工作站

说明书

本发明实施例提供一种用于吊臂油管装卸的方法、装置、机器人及机器人工作站，属于工程机械及机器人领域。用于吊臂油管装卸的方法，应用于机器人，机器人包括机械臂和夹爪机构，夹爪机构设置于机械臂的末端，方法包括：获取待进行油管安装和/或油管卸载的吊臂的参数信息；基于预存储的吊臂参数与油缸接头位置的对应关系，根据参数信息确定吊臂的油缸的接头位置；在接收到油管安装指令的情况下，控制夹爪机构抓取油管并控制机械臂移动至接头位置，以将油管安装在油缸上；在接收到油管卸载指令的情况下，控制机械臂移动至接头位置并控制夹爪机构动作，以将油管从油缸上卸下。本发明实施例可以减少人力成本。

技术领域

本发明涉及工程机械及机器人领域，具体地涉及一种用于吊臂油管装卸的方法、装置、机器人及机器人工作站。

背景技术

目前，在工程机械领域中，吊臂在进行调试时，通常需要人工手动在吊臂的油缸上安装油管，通过油管输送液压油至吊臂的油缸，以测试吊臂的各参数指标是否正常，在完成了吊臂的调试后，进一步由人工手动卸下油管。由于油管的安装和卸下都需要人工处理，故存在人力成本较大的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于吊臂油管装卸的方法、处理器、装置、机器人及机器人工作站，以解决现有技术存在的人力成本较大的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种用于吊臂油管装卸的方法，应用于机器人，机器人包括机械臂和夹爪机构，夹爪机构设置于机械臂的末端，方法包括：

获取待进行油管安装和/或油管卸载的吊臂的参数信息；

基于预存储的吊臂参数与油缸接头位置的对应关系，根据参数信息确定吊臂的油缸的接头位置；

在接收到油管安装指令的情况下，控制夹爪机构抓取油管并控制机械臂移动至接头位置，以将油管安装在油缸上；

在接收到油管卸载指令的情况下，控制机械臂移动至接头位置并控制夹爪机构动作，以将油管从油缸上卸下。

在本发明实施例中，预存储的吊臂参数与油缸接头位置的对应关系的确定包括：通过机器人示教确定不同吊臂参数对应的吊臂的油缸接头在机器人坐标系中的接头位置；根据油缸接头在机器人坐标系中的接头位置和吊臂参数得到预存储的吊臂参数与油缸接头位置的对应关系。

在本发明实施例中，吊臂的油缸接头的数量为多个；通过机器人示教确定不同吊臂参数对应的吊臂的油缸接头在机器人坐标系中的接头位置之后，还包括：获取图像采集设备在预设采集位置采集的第一吊臂图像，其中第一吊臂图像包括吊臂的油缸接头；确定多个油缸接头中的任意两个油缸接头在预设图像坐标系中的像素点距离，其中预设图像坐标系为以预设参考点为原点的图像坐标系，像素点距离包括横轴像素点距离和纵轴像素点距离；确定任意两个油缸接头对应的接头位置之间的位置差值，其中，位置差值包括机器人坐标系中的横轴位置差值和纵轴位置差值，预设图像坐标系的横轴和纵轴分别与机器人坐标系的横轴和纵轴对应；根据像素点距离和位置差值，得到预设图像坐标系中像素点对应的实际距离。

在本发明实施例中，根据参数信息确定吊臂的油缸的接头位置之后，还包括：获取图像采集设备在预设采集位置采集的第二吊臂图像，其中第二吊臂图像包括吊臂的油缸的接头；将第二吊臂图像与预存储的第一吊臂图像进行比较，以得到第一吊臂图像和第二吊臂图像中接头的像素偏移值，其中像素偏移值包括预设图像坐标系中的横轴像素偏移值和纵轴像素偏移值；根据像素偏移值和像素点对应的实际距离，对接头位置进行补偿，以得到补偿后的接头位置。

在本发明实施例中，夹爪机构包括油管夹爪、卸油管夹爪以及夹爪切换部件，油管夹爪用于抓取油管以实现油管的位置移动和安装，卸油管夹爪用于将油管与油缸接头连接处的卡扣松开，以实现油管的卸载，夹爪切换部件用于实现油管夹爪和卸油管夹爪之间的切换。

在本发明实施例中，夹爪切换部件包括夹爪转换气缸。