[发明专利]信息处理装置及方法、自主行进机器人装置和存储介质

说明书

本发明涉及信息处理装置及信息处理方法、自主行进机器人装置和存储介质。可以示出能够可靠地自主行进的区域的信息处理装置获取基于来自移动体上安装的照相机的拍摄图像而估计的所述移动体的位置/姿势的历史信息；获取指示在所述移动体移动的空间中的障碍物的布置的障碍物布置信息；基于所述历史信息来获取自主行进可能性信息，所述自主行进可能性信息指示能够进行用于使所述移动体自主行进的设置的区域；以及基于所述障碍物布置信息和所述自主行进可能性信息，生成示出所述障碍物的布置和能够自主行进的所述区域的地图图像。

技术领域

本发明涉及对移动体的位置/姿势进行处理的信息处理装置、信息处理方法、自主行进机器人装置和存储介质。

背景技术

为了在诸如工厂或物流仓库等的环境中自动移动诸如输送器运载工具(例如，自动导引运载工具(AGV))等的移动体，需要预先设置行进路径。设置最佳路径的方法包括如日本特开2015-34775中所述的设置通过具有高GPS定位精度的点的移动路径的方法。

使用来自照相机的拍摄图像的同时定位和建图(SLAM)技术已知为测量移动体的位置/姿势的方法。SLAM同时并行地进行生成用于位置/姿势测量的地图的处理和使用该地图的位置/姿势测量处理。在文献“Raul Mur-Artal,et.al,ORB-SLAM:A Versatile andAccurate Monocular SLAM System.IEEE Transactions on Robotics,2015.”中描述了在SLAM中涉及关键帧和束(bundle)调整的方法。

对于使用SLAM技术的移动体的自动行进(自主行进)，需要设置能够可靠地测量移动体的位置/姿势的路径。然而，即使使用日本特开2015-34775的方法，尽管使用了位置信息，但是也可能无法设置可以可靠地测量移动体的位置/姿势的路径。因此，本发明的目的是提供可以示出能够可靠地自动行进(自主行进)的区域的信息处理装置。

发明内容

根据本发明的一方面的信息处理装置包括至少一个处理器或电路，所述至少一个处理器或电路被配置为用作：历史获取单元，其被配置为获取基于来自移动体上安装的照相机的拍摄图像而估计的所述移动体的位置/姿势的历史信息；布置信息获取单元，其被配置为获取指示在所述移动体移动的空间中的障碍物的布置的障碍物布置信息；自主行进可能性信息获取单元，其被配置为基于所述历史获取单元所获取的所述历史信息来获取自主行进可能性信息，所述自主行进可能性信息指示能够进行用于使所述移动体自主行进的设置的区域；以及地图图像生成单元，其被配置为基于所述障碍物布置信息和所述自主行进可能性信息，生成示出所述障碍物的布置和能够自主行进的所述区域的地图图像。

从如下参考附图的实施例的描述，本发明的其他特征将变得明显。

附图说明

图1是示出包括根据本发明第一实施例的信息处理装置的移动体的示例性配置的功能框图。

图2是第一实施例的信息处理装置101的硬件配置图。

图3是示出根据第一实施例的信息处理装置执行的处理的流程图。

图4是示出表示在第一实施例中生成的自动行进可能性信息的CG图像的示例的图。

图5是示出将示出自动行进可能性信息的CG图像叠加在障碍物布置图像上的图像的示例的图。

图6是示出根据第四实施例的信息处理装置的示例性配置的功能框图。

图7是示出根据第四实施例的处理过程的流程图。

图8是示出根据第四实施例的路径搜索结果的示例的图。

具体实施方式

以下将参照附图使用实施例描述本发明的有利模式。在各个图中，相同的附图标记应用于相同的构件或元件，重复的描述将被省略或简化。

第一实施例