[发明专利]一种基于单驱动执行器的轻量化人体助力方法及助力器

权利要求书

1.一种基于单驱动执行器的轻量化人体助力方法，其特征在于：包括用于驱动人体左腿的左驱动机构（11）、用于驱动人体右腿的右驱动机构（12），以及用于为所述左驱动机构（11）和右驱动机构（12）输送动力的驱动执行器（10）;

所述驱动执行器（10）为左驱动机构（11）输送扭矩，并将所述左驱动机构（11）驱动人体左腿时受到的反作用力输送至右驱动机构（12），作为所述右驱动机构（12）驱动人体右腿的动力。

2.根据权利要求2所述的基于单驱动执行器的轻量化人体助力方法，其特征在于：所述驱动执行器（10）扭矩输出端连接所述左驱动机构（11），为所述左驱动机构（11）输送扭矩，所述驱动执行器（10）机体固定在所述右驱动机构（12）上，将所述左驱动机构（11）驱动人体左腿时受到的反作用力输送至右驱动机构（12），作为所述右驱动机构（12）驱动人体右腿的动力。

3.一种基于单驱动执行器的轻量化人体助力器，其特征在于：包括左驱动机构（11）、右驱动机构（12）和驱动执行器（10）；

所述左驱动机构（11）包括左旋转基座（50）和相对所述左旋转基座（50）摆动的左驱动杆（51）；

所述右驱动机构（12）包括右旋转基座（60）和相对所述右旋转基座（60）摆动的右驱动杆（61）；

所述驱动执行器（10）包括连接左驱动杆（51）的左传动揽（21）和连接右驱动杆（61）的右传动揽（22）、连通左驱动杆（51）和右驱动杆（61）的辅助传动揽（23）以及带动所述左传动揽（21）和右传动揽（22）运动的驱动机（13）；

所述驱动机（13）拉动左传动揽（21），带动所述左驱动杆（51）相对左旋转基座（50）摆动；所述左驱动杆（51）摆动中，通过辅助传动揽（23）带动右驱动杆（61）沿与所述左驱动杆（51）反方向摆动；

所述驱动装置（10）拉动右传动揽（22），带动所述右驱动杆（61）相对右旋转基座（60）摆动；所述右驱动杆（61）摆动中，通过辅助传动揽（23）带动左驱动杆（51）沿与所述右驱动杆（61）反方向摆动。

4.根据权利要求3所述的基于单驱动执行器的轻量化人体助力方法，其特征在于：所述左传动揽（21）和辅助传动揽（23）关于左驱动杆（51）的连接点分设于所述左驱动杆（51）摇摆方向两侧；

所述右传动揽（22）和辅助传动揽（23）关于右驱动杆（61）的连接点分设于所述右驱动杆（61）摇摆方向两侧。

5.根据权利要求3或4所述的基于单驱动执行器的轻量化人体助力方法，其特征在于：所述驱动机（13）包括滚珠丝杠（132）、沿所述滚珠丝杠（132）往复运动的滑台（133）以及驱动所述滚珠丝杠（132）自转的驱动器（131）；

所述滑台（133）左侧连接所述左传动揽（21），右侧连接所述右传动揽（22）。

6.根据权利要求5所述的基于单驱动执行器的轻量化人体助力方法，其特征在于：还包括刚性支架（3）；所述刚性支架（3）两侧分别固设有左旋转基座（50）和右旋转基座（60）；所述驱动执行器（1）固设在所述刚性支架（3）上。

7.根据权利要求3或6所述的基于单驱动执行器的轻量化人体助力方法，其特征在于：旋转基座通过缠绕人体的弹性带（71），固定在胯部；所述旋转基座包括左旋转基座（50）和右旋转基座（60）。

8.根据权利要求7所述的基于单驱动执行器的轻量化人体助力方法，其特征在于：所述旋转基座可相对所述弹性带（71）摆动。

9.根据权利要求8所述的基于单驱动执行器的轻量化人体助力方法，其特征在于：所述旋转基座与所述弹性带（71）通过旋转球头连接。

10.根据权利要求3或6或8中任一所述的基于单驱动执行器的轻量化人体助力方法，其特征在于：所述左驱动杆（51）及右驱动杆（61）通过柔性绑带（6）固定连接大腿。