[发明专利]一种振镜焊接的自动纠偏方法及装置

说明书

本申请实施例提出一种振镜焊接的自动纠偏方法及装置，涉及焊接技术领域。工控机控制视觉组件拍照，获取包含有目标焊接点的视野图像，确定目标焊接点在第二坐标系中的坐标；根据预存的第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，得到目标焊接点在第一坐标系中的坐标；根据目标焊接点在第一坐标系中的坐标和振镜的位置，确定振镜的偏移值；依据偏移值对振镜的位置进行调整，控制振镜对目标焊接点进行焊接。通过将视觉组件与振镜的坐标系进行统一，可直接控制相机进行拍照获得偏移值，并根据该偏移值对振镜进行微调，无需来回移动视觉组件或者移动待焊接产品，因此可提高焊接效率和焊接精度。

技术领域

本申请涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种振镜焊接的自动纠偏方法及装置。

背景技术

目前，在对焊接产品进行焊接时，往往需要通过伺服轴组将视觉组件移动至拍照位，在相机对拍照位进行拍照并获取补偿值后，再次控制伺服轴组将待焊接产品移动至实际焊接位置，从而进行焊接。

由于现有技术中需要来回移动视觉组件和待焊接产品，才能完成焊接，因此会导致生产效率较差，以及焊接精度较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种焊接方法、装置、工控机和计算机可读存储介质，以解决生产效率较差、焊接精度较低的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种振镜焊接的自动纠偏方法，应用于工控机，所述工控机与焊接设备通信连接，所述焊接设备包括视觉组件以及振镜，所述方法包括：

控制所述视觉组件拍照，获取包含有目标焊接点的视野图像，确定所述目标焊接点在第二坐标系中的坐标；

根据预存的第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，得到所述目标焊接点在第一坐标系中的坐标；

根据所述目标焊接点在第一坐标系中的坐标和所述振镜的位置，确定所述振镜的偏移值；

依据所述偏移值对所述振镜的位置进行调整，控制所述振镜对所述目标焊接点进行焊接。

在可选的实施方式中，所述预存的第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系通过以下步骤获得：

控制所述振镜在多个标准位置打出标定点，得到每个所述标定点在第一坐标系中的坐标；

控制所述视觉组件拍照，获取包含有所述标定点的目标图像，得到每个所述标定点在第二坐标系中的坐标；

根据每个所述标定点在第一坐标系中的坐标和相应的所述标定点在第二坐标系中的坐标，得到所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的转换关系。

在可选的实施方式中，所述焊接设备还包括第一反射镜片和第二反射镜片，所述第一反射镜片和所述第二反射镜片用于将所述振镜的视野反射至所述视觉组件；所述视觉组件包括相机以及发光装置，所述控制所述视觉组件拍照，获取包含有目标焊接点的视野图像，具体包括：控制所述发光装置出光，以使所述第一反射镜片以及所述第二反射镜片将所述振镜的视野反射至所述相机；

控制所述相机进行拍摄，获取包含有目标焊接点的视野图像。在可选的实施方式中，所述焊接设备还包括激光器，所述控制所述振镜对所述目标焊接点进行焊接，包括：

在控制所述激光器发射出激光的情况下，控制所述振镜对所述激光的光路进行调整，对所述目标焊接点进行焊接。

第二方面，本申请提供一种振镜焊接的自动纠偏装置，应用于工控机，所述工控机与焊接设备通信连接，所述焊接设备包括视觉组件以及振镜，所述装置包括：

拍摄模块，用于控制所述视觉组件拍照，获取包含有目标焊接点的视野图像，确定所述目标焊接点在第二坐标系中的坐标；