[发明专利]轨迹显示方法、装置、存储介质及计算机设备

说明书

本申请提供了一种轨迹显示方法、装置、存储介质及计算机设备，播放设备可以根据暂停时刻下的第一轨迹数据渲染暂停界面，该暂停界面可显示暂停时刻下可移动对象的预测规划轨迹。若接收到用于选择暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，则播放设备可以将第一轨迹数据中，被选择指令选中的预测规划轨迹的轨迹数据作为目标数据，并对该目标数据进行标记，以使保持该目标数据在本地缓存中不被删除。在接收到轨迹播放指令的情况下，若当前时刻需要播放目标数据所对应的预测规划轨迹，即使当前播放时刻非暂停时刻，播放设备也可播放以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种轨迹显示方法、装置、存储介质和计算机设备。

背景技术

在自动驾驶领域中，配置有自动驾驶算法的车辆在行驶过程中，会对自车在每个时刻下的驾驶轨迹进行规划，以及对障碍物在每个时刻下的运行轨迹进行预测。换言之，针对行驶过程中的每个时刻，自动驾驶算法都会以该时刻作为预测规划的起始时刻，并为自车及障碍物分别进行轨迹规划和轨迹预测，以得到一条或多条的自车规划轨迹及一条或多条的障碍物预测规划轨迹。

为便于工程师了解车辆在路测时的实际驾驶场景以及自动驾驶算法在路测时的算法输出，现有技术可利用播放设备获取当前播放时刻下的轨迹数据，并根据当前播放时刻下的轨迹数据渲染可视化界面，以使该可视化界面可以显示自车及障碍物的预测规划轨迹，进而实现轨迹显示。然而，经发明人研究发现，现有技术在实现轨迹显示的过程中，只能显示以当前播放时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹，不利于提升预测规划算法。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中只能显示以当前播放时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹的技术缺陷。

本申请实施例提供了一种轨迹显示方法，所述方法应用于播放设备，所述播放设备设有本地缓存，所述方法包括：

根据缓存在所述本地缓存中的第一轨迹数据渲染暂停界面，以使所述暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹；所述第一轨迹数据为所述暂停时刻下的轨迹数据；

响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，对所述第一轨迹数据中的目标数据进行标记，以在更新所述本地缓存的缓存数据时，将所述目标数据保留在所述本地缓存中；所述目标数据包括被所述选择指令选中的各条预测规划轨迹的轨迹数据；

响应于轨迹播放指令，确定当前播放时刻需要显示的各个轨迹位置的轨迹位置标识；

针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据；

根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面。

在其中一个实施例中，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据包括该预测规划轨迹对应的可移动对象在多个时刻下的预测规划位置，以及该预测规划轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据；

所述根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：

从所述目标数据中提取第一目标位置及第一轮廓数据，并分别确定第一显示颜色及第一显示透明度，将所述第一目标位置、所述第一轮廓数据、所述第一显示颜色和所述第一显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第一目标位置为目标轨迹在所述当前播放时刻下的预测规划位置，所述第一轮廓数据为所述目标轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据，所述目标轨迹为该轨迹位置标识对应的预测规划轨迹。

在其中一个实施例中，所述根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：