[发明专利]目标识别方法、装置、域控制器及作业机械

权利要求书

1.一种目标识别方法，其特征在于，包括：

采集目标图片组合，所述目标图片组合包括预设数量的目标图片，所述预设数量的目标图片中的所有图片为同一时刻采集的同一目标的不同角度的图片；

将所述预设数量的目标图片中的所有图片进行拼接，得到待识别图片；

输入所述待识别图片至目标识别模型库，输出目标识别结果，其中，所述目标识别模型库包括至少两个目标识别子模型，每个所述目标识别子模型均是基于待识别图片样本与目标识别子结果样本进行训练得到的。

2.根据权利要求1所述的目标识别方法，其特征在于，所述采集目标图片组合，包括：

通过设置于不同位置的图像采集设备采集不同的目标视频信息；

分别对每个所述图像采集设备采集的目标视频信息进行解码；

获取每个解码后的目标视频信息对应的目标图片，将预设数量的所述目标图片进行数据整合，得到目标图片组合。

3.根据权利要求1所述的目标识别方法，其特征在于，所述将所述预设数量的目标图片中的所有图片进行拼接，得到待识别图片，包括：

将预设数量的目标图片中的所有图片均进行缩放、翻转和色域变换，得到预设数量的待处理图片；

拼接所述预设数量的待处理图片为预设尺寸的待识别图片。

4.根据权利要求3所述的目标识别方法，其特征在于，所述拼接所述预设数量的待处理图片为预设尺寸的待识别图片，包括：

以预设尺寸为边界，将预设数量的待处理图片按照顺序进行叠放；

将所述叠放后的重叠部分进行裁剪，得到预设尺寸的待识别图片。

5.根据权利要求1-4任一项所述的目标识别方法，其特征在于，所述输入所述待识别图片至目标识别模型库，输出目标识别结果，包括：

分别将所述待识别图片输入不同的目标识别子模型，得到与所述不同的目标识别子模型对应的初步识别子结果集合；

分别提取所述初步识别子结果集合中每个初步识别子结果的目标特征；

基于所述每个初步识别子结果的目标特征，确定目标识别结果。

6.根据权利要求5所述的目标识别方法，其特征在于，所述基于所述每个初步识别子结果的目标特征，确定目标识别结果，包括：

对每个所述目标特征进行预测打分；

确定每个所述预测打分中的最大值，以每个所述最大值作为对应的目标识别子结果；

基于所有的所述目标识别子结果，确定目标识别结果。

7.根据权利要求6所述的目标识别方法，其特征在于，所述确定目标识别结果之后，还包括：

传输所述目标识别结果至目标终端。

8.根据权利要求7所述的目标识别方法，其特征在于，所述传输所述目标识别结果至目标终端之前，还包括：

分别对所述目标识别结果中的每个所述目标识别子结果进行分类编码；

将每个所述编码与对应的目标识别子结果进行合并；

分别对合并后目标进行图像渲染，以所述图像渲染后的目标作为目标识别结果。

9.一种目标识别装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集目标图片组合，所述目标图片组合包括预设数量的目标图片，所述预设数量的目标图片中的所有图片为同一时刻采集的同一目标的不同角度的图片；

拼接模块，用于将所述预设数量的目标图片中的所有图片进行拼接，得到待识别图片；

识别模块，用于输入所述待识别图片至目标识别模型库，输出目标识别结果，其中，所述目标识别模型库包括至少两个目标识别子模型，每个所述目标识别子模型均是基于待识别图片样本与目标识别子结果样本进行训练得到的。

10.一种域控制器，其特征在于，所述域控制器用于执行如权利要求1至8任一项所述目标识别方法或权利要求9所述的目标识别装置。

11.一种作业机械，其特征在于，所述作业机械包括如权利要求10所述的域控制器。