[发明专利]多用途复合机动行走系统

权利要求书

1.一种多用途复合机动行走系统，其特征在于，包括:

至少两个机动行走单元，所述至少两个机动行走单元包括第一机动行走单元和第二机动行走单元，第二机动行走单元为平行机动行走单元，第一机动行走单元包括:

第一底盘；

至少两个行走轮系，所述至少两个行走轮系包括第一行走轮系，所述第一行走轮系具有第一水平滚动轴，并围绕第一垂直转向轴旋转地连接到第一底盘上；

第一独立转向机构，用于驱动第一行走轮系绕第一垂直转向轴相对于第一底盘旋转至第一行走方向；以及

第二机动行走单元包括:

第二底盘；

至少两个行走轮系，所述至少两个行走轮系包括第二行走轮系和第三行走轮系，所述第二行走轮系具有第二水平滚动轴，并围绕第二垂直转向轴旋转地连接到第二底盘上；

所述第三行走轮系具有第三水平滚动轴，并围绕第三垂直转向轴旋转地连接到第二底盘上；

第二独立转向机构，用于驱动第二行走轮系和第三行走轮系分别绕第二垂直转向轴和第三垂直转向轴相对于第二底盘瞬时同步平行旋转至第二行走方向；

第一可调节连接结构，连接第一底盘和第二底盘，使第二底盘可相对第一底盘移动。

2.根据权利要求1所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，所述复合机动行走系统是一个复合平行机动行走系统；

所述第一机动行走单元是平行机动行走单元,所述第一机动行走单元还包括第四行走轮系，所述第四行走轮系具有第四水平滚动轴，并围绕第四垂直转向轴旋转地连接到第一底盘上；

第一独立转向机构驱动第一行走轮系和第四行走轮系分别围绕其第一垂直转向轴和第四垂直转向轴相对于第一底盘瞬时同步平行旋转至第一行走方向；第一独立转向机构保持第一行走轮系和第四行走轮系的行走方向彼此平行。

3.根据权利要求2所述的多用途复合机动行走系统，其特征在于，还包括:

第一驱动动力单元，用于驱动第一行走轮系和第四行走轮系中的至少一个行走轮系围绕其水平滚动轴转动；以及

第二驱动动力单元，用于驱动第二行走轮系和第三行走轮系中的至少一个行走轮系围绕其水平滚动轴转动。

4.一种多用途复合平行机动行走系统，其特征在于，包括：

至少两个机动行走单元，所述至少两个机动行走单元中包括第一平行机动行走单元和第二平行机动行走单元，第一平行机动行走单元包括：

第一底盘；

至少两个行走轮系，所述至少两个行走轮系包括第一行走轮系和第四行走轮系，所述第一行走轮系具有第一水平滚动轴，并围绕第一垂直转向轴旋转地连接到第一底盘上；所述第四行走轮系具有第四水平滚动轴，并围绕第四垂直转向轴旋转地连接到第一底盘上；并且

第一独立转向机构，用于驱动第一行走轮系和第四行走轮系分别围绕其各自垂直转向轴相对于第一底盘旋转至第一行走方向，第一独立转向机构维持第一行走轮系和第四行走轮系彼此平行转动；

第二机动行走单元包括:

第二底盘；

至少两个行走轮系，所述至少两个行走轮系包括第二行走轮系和第三行走轮系，所述第二行走轮系具有第二水平滚动轴，并围绕第二垂直转向轴旋转地连接到第二底盘上；所述第三行走轮系具有第三水平滚动轴，并围绕第三垂直转向轴旋转地连接到第二底盘上；并且

第二独立转向机构，用于驱动第二行走轮系和第三行走轮系分别围绕其各自垂直转向轴相对于第二底盘旋转至第二行走方向，第二独立转向机构维持第二行走轮系和第三行走轮系彼此平行转动；

第一连接结构，用于连接第一底盘和第二底盘；以及，

具有第一控制方式和第二控制方式的转向控制机构，其中:

第一控制方式具有第一主动模式和第一随动模式；

在第一主动模式中，第一控制方式控制第一独立转向机构驱动第一行走轮系和第四行走轮系绕各自的垂直转向轴转动；

在第一随动模式中，第一控制方式不控制第一独立转向机构，第一行走轮系和第四行走轮系保持在第一行走方向；

第二控制方式具有第二主动模式和第二随动模式；

在第二主动模式下，第二控制方式控制第二独立转向机构驱动第二行走轮系和和第三行走轮系绕其各自的垂直转向轴转动；

在第二随动模式下，第二控制方式不控制第二独立转向机构，第二行走轮系和第三行走轮系保持在第二行走方向。