[发明专利]一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法

说明书

本发明提供一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，涉及车路协同技术领域。该车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，包括自适应融合回归的轨迹质量评估模型，自适应融合回归模型由评估与修正2个网络组成，包括如下执行步骤：S1.对路侧车辆轨迹数据计算轨迹合理性、波动性的相关指标，输人评估网络中融合回归计算，得出质量评估结果。本发明提供一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，能够有效表征轨迹数据质量，对于多车交互场景，尽管车辆交互合理性指标与轨迹质量之间相关性较弱且指标适用范围有限，但可考虑将其作为其余评估指标的补充，实现更好的车路协同感知路侧测试数据质量评估的效果。

技术领域

本发明涉及车路协同技术领域，具体为一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法。

背景技术

新基建背景下，全国多地正开展智慧高速公路规划建设，在路侧部署大量智能传感器，如：高清摄像头、毫米波雷达、激光雷达等，还有边缘计算设备，通过数据融合与目标识别跟踪，获取全时空车辆运行轨迹，可实现微观驾驶行为感知、交通状态精准辨识、在线平行仿真推演等功能，然而，感知的车辆轨迹数据质量直接决定了系统分析评估和管控措施的效果，如何对数据质量进行评估也成为智慧公路、车路协同快速发展下亟需破解的难题。

智慧公路布设了大量路侧智能传感器，可以获取全时空车辆运行轨迹数据，然而，如何实现轨迹数据质量高效便捷的评估一直是因扰行业管理部门的难题。

经检索，现有专利(公开号为：CN114648231A)公开了一种车路协同路侧数据质量评价方法。该专利技术虽然能够通过多项指标实现路侧数据质量评价的目标，但是存在评价方式过于单一的问题，从而导致对车路协同感知路侧测试数据的评价效果较差，并且针对数据质量评估中路侧感知数据的真值无法进行获取。因此，本领域技术人员提供了一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，能够有效表征轨迹数据质量，对于多车交互场景，尽管车辆交互合理性指标与轨迹质量之间相关性较弱且指标适用范围有限，但可考虑将其作为其余评估指标的补充，实现更好的车路协同感知路侧测试数据质量评估的效果。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，包括自适应融合回归的轨迹质量评估模型，自适应融合回归模型由评估与修正2个网络组成，包括如下执行步骤：

S1.对路侧车辆轨迹数据计算轨迹合理性、波动性的相关指标，输人评估网络中融合回归计算，得出质量评估结果

S2.判断车辆轨迹周围是否存在与之有空间交互关系的车辆，若不存在，则直接输出轨迹数据质量评估结果若存在，则执行步骤S3；

S3.对目标车辆轨迹计算轨迹交互异常性的相关指标，与步骤S1所得出的质量评估结果共同输人修正网络中进行融合回归，得出修正后结果作为轨迹数据质量评估结果输出。

优选的，所述路侧车辆轨迹数据计算轨迹合理性、波动性的相关指标包括从元素特征、时序特征和空间特征3个维度提出的轨迹合理性指标、轨迹波动性指标以及轨迹交互异常性指标。

优选的，所述轨迹合理性指标的获取包括以下过程：

1)利用路侧感知的轨迹位置相对轨迹真实位置的偏差大小与轨迹总长度的比值关系作为质量评价指标，感知的车辆n轨迹的质量水平A_n可表示为：