[发明专利]一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法

说明书

本发明属于机械设备技术领域，涉及一种钢筋笼焊点捕捉装置，包括压筋机构和捕捉机构；压筋机构包括用于压紧箍筋的压筋轮、通过摆架与所述压筋轮相连的十字连杆、与十字连杆相连且为所述压筋轮提供压力的压料气缸；捕捉机构包括用于捕捉主筋的勾爪、与勾爪相连且带动勾爪上下运动的竖直气缸、用于固定竖直气缸的直角连杆、与所述直角连杆相连的水平气缸、用于安装水平气缸且固定在所述十字连杆上的游梁，本发明由压筋机构压在缠绕的箍筋上，确定焊点运动平面，捕捉机构固定在压筋机构上，且在焊点运动平面内，捕捉机构捕捉主筋，并跟随主筋运动，从而完成焊点捕捉，具有高效率捕捉、高可靠性的优点。

技术领域

本发明涉及一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法。属于机械设备技术领域。

背景技术

焊点捕捉方式有人工视觉检测、图像检测、激光检测、自动X光检测等多种，但是针对钢筋笼滚焊机焊点捕捉的方法还很单一，只有人工视觉捕捉和机械自动捕捉两种方式。人工视觉捕捉存在劳动强度大和焊接精度低以及有虚焊漏焊现象发生的缺点，因此逐渐被自动捕捉方法代替。

目前，现有的钢筋笼滚焊机焊点捕捉缺少高效率、高可靠性的方法。如名称为“一种钢筋笼滚焊机装置”、公告号为205764656U的实用新型专利，该实用新型专利提供的钢筋笼滚焊机装置，采用机械成形、人工焊接的方式，焊接质量一致性差；如名称为“一种对高速路桥支撑柱钢筋笼进行焊接的焊接方法”、公布号为104985342A的发明专利，其方法中焊点的位置需要纠偏装置纠偏后确定，无法实现焊点动态捕捉焊点，生产效率低。因此，提出了一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法。用于解决现有方法中技术不足问题，显得尤为重要。

在钢筋笼焊接过程中，要对已成型的箍筋与主筋进行焊接，箍筋和主筋交叉点即为焊点。在钢筋笼自动化生产过程中，钢筋笼主筋旋转，并且相对箍筋送丝机构做平移运动，从而带动箍筋在主筋上做螺旋状缠绕，主筋与箍筋的交点为焊点，对焊点进行焊接制作成钢筋笼。

为了解决对焊点进行捕捉的这个问题，提出了一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法。该方法中，由压筋机构压在缠绕的箍筋上，确定焊点运动平面。捕捉机构固定在压筋机构上，且在焊点运动平面内，捕捉机构捕捉主筋，并跟随主筋运动，从而完成焊点捕捉。

发明内容

本发明提出一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法，其目的在于解决钢筋笼焊点捕捉现有技术缺少高效率、高可靠性的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种钢筋笼焊点捕捉装置，包括压筋机构和捕捉机构；

所述压筋机构包括用于压紧箍筋的压筋轮、通过摆架与所述压筋轮相连的十字连杆、与十字连杆相连且为所述压筋轮提供压力的压料气缸；所述压料气缸与大地相对固定，为所述压筋轮提供压力。

所述捕捉机构包括用于捕捉主筋的勾爪、与勾爪相连且带动勾爪上下运动的竖直气缸、用于固定竖直气缸的直角连杆、与所述直角连杆相连的水平气缸、用于安装水平气缸且固定在所述十字连杆上的游梁。

所述主筋卡在压筋轮的凹槽内。

所述捕捉机构还包括用于检测勾爪竖直方向的上极限位置的竖直气缸上极限开关、用于检测勾爪竖直方向的下极限位置的竖直气缸下极限开关、用于检测勾爪水平方向的左极限位置的返程接近开关、用于检测勾爪水平方向的右极限位置的进程接近开关。

所述竖直气缸的活塞杆与所述勾爪固定，使勾爪实现竖直方向的上下运动，所述直角连杆与水平气缸的活塞杆固定。

所述直角连杆与水平气缸的活塞杆固定，用于连接水平气缸和竖直气缸，在游梁上可以实现水平方向的左右运动。

所述水平气缸固定在所述十字连杆上，使勾爪实现水平方向的左右运动。

所述游梁固定在所述十字连杆上，实现所述直角连杆水平方向的左右运动。