[发明专利]串并联机器人

权利要求书

1.一种串并联机器人，其特征在于：包括基座安装板，基座安装板上设置有丝杠驱动单元，丝杠驱动单元驱动丝杠模块中的丝杠转动，丝杠上的滑动块上设置有滑移座，滑移座活动连接有基座杆，基座杆与摆杆驱动单元固定连接，摆杆驱动单元带动摆杆转动，摆杆上设置有手腕组件，摆杆的内部设置有同步带，手腕组件与同步带连接，同步带能够带动手腕组件向摆杆运动的反方向进行运动，两者速度相同。

2.根据权利要求 1 所述的串并联机器人，其特征在于：所述基座安装板上设置有导轨滑块模块，滑移座固定连接在导轨滑块模块的滑块上。

3.根据权利要求 1 所述的串并联机器人，其特征在于：所述丝杠驱动单元通过带传动驱动丝杠转动。

4.根据权利要求 1 所述的串并联机器人，其特征在于：所述丝杠模块还包括固定支撑模块，固定支撑模块用于支撑丝杠，固定支撑模块固定安装在丝杠驱动单元上。

5.根据权利要求 1 所述的串并联机器人，其特征在于：所述摆杆通过轴承与基座杆活动连接。

6.根据权利要求 1 所述的串并联机器人，其特征在于：所述手腕组件包括驱动单元和减速单元。

7.根据权利要求 1 所述的串并联机器人，其特征在于：所述基座安装板上设置有丝杠自由支撑模块，丝杠自由支撑模块用于支撑丝杠。

8.根据权利要求 1 所述的串并联机器人，其特征在于：所述摆杆上固定连接有手腕驱动单元，手腕驱动单元的动端与手腕组件连接，带动手腕组件运动。