[发明专利]摩擦阻尼驱动器及外骨骼

权利要求书

1.一种摩擦阻尼驱动器，包括绞盘以及驱动绞盘旋转的驱动装置，所述绞盘上绕有用于传递助力的力传输部件；其特征在于：还包括设置在所述绞盘上的被锁止部件，设置在所述驱动装置输出端的锁止部件和第一摩擦部件，以及设置在所述锁止部件上，可与所述第一摩擦部件相互作用产生摩擦力的第二摩擦部件；

当所述驱动装置不提供驱动力，并相对于所述绞盘反向旋转时，带动所述第二摩擦部件相对于所述第一摩擦部件旋转运动，使得在所述第一摩擦部件和所述第二摩擦部件之间摩擦力的作用下，所述锁止部件释放所述被锁止部件，使得所述驱动装置与所述绞盘双向解锁；

当所述驱动装置提供驱动力，并带动所述锁止部件正向转动时，在所述第二摩擦部件和所述第一摩擦部件之间所产生的摩擦力作用下，所述锁止部件将所述被锁止部件迅速地单向锁止，从而将所述驱动装置与所述绞盘单向锁止。

2.根据权利要求1所述的摩擦阻尼驱动器，其特征在于，所述第一摩擦部件和所述第二摩擦部件为可相互吸引的磁性元件；或者，

所述第二摩擦部件为具有磁力的磁性元件，所述第一摩擦部件为可被所述磁性元件的磁力所吸引的极性元件；或者，

所述第一摩擦部件用于提供摩擦面，所述第二摩擦部件为一通过弹性复位件连接在所述锁止部件上，且可相对于所述第一摩擦部件滑动产生摩擦力的摩擦块。

3.根据权利要求1所述的摩擦阻尼驱动器，其特征在于，所述被锁止部件为棘轮，所述锁止部件为棘爪，且所述棘爪的齿形和所述棘轮齿形均采用正反转对称。

4.根据权利要求1所述的摩擦阻尼驱动器，其特征在于，还包括：用于将所述力传输部件导入线管内的导入机构，所述导入机构包括：设置在所述线管入口侧的第一校正组件，用于对所述力传输部件的出线方向进行径向校正，使得所述力传输部件在所述绞盘径向方向与线管端头切线方向相重合；和/或，

设置在所述线管入口侧的第二校正组件，用于对所述力传输部件的出线方向进行轴向校正，或对所述线管端头进行轴向校正，使得所述线管端头与所述力传输部件的末端缠绕位置相切。

5.根据权利要求4所述的摩擦阻尼驱动器，其特征在于，所述第一校正组件包括安装在绞盘安装座上的至少一个径向导轮。

6.根据权利要求4所述的摩擦阻尼驱动器，其特征在于，所述第二校正组件包括安装在绞盘安装座上的至少两个轴向导轮，或者，所述第二校正组件包括：为所述线管提供轴向运动路径的轴向滑轨，可沿所述轴向运动路径在所述轴向滑轨上运动的至少两个轴向导轮。

7.根据权利要求6所述的摩擦阻尼驱动器，其特征在于，所述第二校正组件还包括：用于承载线管端头压力，以及将压力分散到所述轴向滑轨上的多个轴向滚针轴承。

8.根据权利要求1所述的摩擦阻尼驱动器，其特征在于，还包括与所述驱动装置并联在所述力传输部件力输入端的弹性蓄能机构，所述弹性蓄能机构在拉线被拉出时蓄力，而当驱动装置停止提供驱动力时弹性蓄能机构释放弹性势能驱动绞盘回收拉线。

9.根据权利要求1所述的摩擦阻尼驱动器，其特征在于：所述驱动装置为电机；和/或，所述力传输部件为金属丝、绳索、编织带中的一种。

10.一种助力外骨骼，其特征在于：包括权利要求1-9所述的摩擦阻尼驱动器。