[发明专利]一种四轮驱动车辆转矩分配方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种四轮驱动车辆转矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：分别建立表征车辆动力性、经济性、操纵稳定性和行驶安全性的目标函数；

S2：构建神经网络模型，并进行训练，使得模型能够根据输入的车辆运动特征得到四个目标函数对应的四个权重系数；

S3：根据四个目标函数和其基于训练后的神经网络模型得到的对应的四个权重系数得到优化目标函数K：

K＝min(λ₁K₁+λ₂K₂+λ₃K₃+λ₄K₄)

其中，K₁,K₂,K₃,K₄分别表示四个目标函数，λ₁,λ₂,λ₃,λ₄分别表示四个目标函数对应的权重系数；

S4：设置优化目标函数K的约束条件；

S5：通过基于训练后的神经网络模型得到的四个权重系数，优化多目标进化算法中的权重向量分布，采用优化后的多目标进化算法对优化目标函数K进行求解。

2.根据权利要求1所述的四轮驱动车辆转矩分配方法，其特征在于：表征车辆动力性的目标函数K₁为：

其中，F_x,d表示需求纵向驱动力，F_x,fl,F_x,fr,F_x,rl,F_x,rr分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的纵向力，F_y,fl,F_y,fr分别表示左前轮和右前轮的侧向力，δ_f表示前轮转角；

表征车辆经济性的目标函数K₂为：

其中，T_fl,T_fr,T_rl,T_rr分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的电机输出扭矩，n_fl,n_fr,n_rl,n_rr分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的电机转速，η_fl,η_fr,η_rl,η_rr分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的电驱动系统效率；

表征车辆操纵稳定性的目标函数K₃为：

其中，ΔM_z表示需求横摆力矩，d_f表示前轮轮距，d_r表示后轮轮距，a表示质心到前轴的距离，b表示质心到后轴的距离；

表征车辆行驶安全性的目标函数K₄为：

其中，μ_k表示路面附着系数，F_x,i表示驱动轮i的纵向力，F_z,i表示驱动轮i的轮垂直载荷，i表示驱动轮的标号，m表示整车质量，L表示轴距，a_x表示质心处的纵向加速度，a_y表示质心处的侧向加速度，g表示重力加速度，h_g表示车辆质心高度。

3.根据权利要求2所述的四轮驱动车辆转矩分配方法，其特征在于：需求纵向驱动力和需求横摆力矩需满足的约束条件为：

4.根据权利要求1所述的四轮驱动车辆转矩分配方法，其特征在于：车辆运动特征包括：纵向车速V_x、油门开度α_p、纵向加速度a_x、方向盘转角δ_SW、横摆角速度γ和四个驱动轮中各轮的滑移率S_fl,S_fr,S_rl,S_rr九个参数，并对输入模型的车辆运动特征中包含的各参数进行归一化处理。