[发明专利]车辆的自动制动方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种车辆的自动制动方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在检测到车辆行驶方向上存在障碍物时，如果未识别到避障意图，则根据车辆的实际车速匹配第一制动距离阈值，并在车辆与障碍物之间的实际距离小于第一制动距离阈值时，执行第一预设等级制动动作；如果识别到避障意图，则根据实际车速匹配第二制动距离阈值，并在实际距离小于第二制动距离阈值时，执行第二预设等级制动动作，其中，第一制动距离阈值大于第二制动距离阈值，且第一等级制动动作的制动程度高于第二等级制动动作的制动程度。由此，解决了相关技术中通常在车辆存在碰撞危险时会立刻触发自动制动，导致用户驾驶体验不佳等问题。

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种车辆的自动制动方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着自动化便捷、舒适技术的不断发展壮大，自动化安全技术的的不断进步以及智能驾驶辅助技术的深入开发，目前基于毫米波雷达和摄像头的自动紧急制动系统技术在汽车上的搭载日渐普及。

自动紧急制动是一种避免碰撞的有效手段。车辆的自动紧急制动系统可以通过感知传感器感知前方路况，将感知结果传递回自动紧急制动(AEB)控制器，AEB控制器根据感知结果与预设的阈值进行比较，生成对应的包含制动加速度的减速度请求给到车身电子稳定系统控制器，ESC控制器会根据减速度请求控制刹车执行机构进行减速。因此，AEB控制器基于感知结果生成的包含制动加速度的减速度请求的准确性对于整个系统的性能起着至关重要的作用。

然而，相关技术中通常在车辆存在碰撞危险时会立刻触发AEB，虽然可以有效保证车辆安全，但是在自动制动过程中忽略了用户的使用感受，导致用户的驾驶体验不佳。

发明内容

本申请提供一种车辆的自动制动方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中通常在车辆存在碰撞危险时会立刻触发自动制动，无法兼顾安全和驾驶的舒适性，用户驾驶体验不佳等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的自动制动方法，包括以下步骤：在检测到车辆行驶方向上存在障碍物时，识别驾驶员是否有避障意图；如果未识别到所述避障意图，则根据所述车辆的实际车速匹配第一制动距离阈值，并在所述车辆与所述障碍物之间的实际距离小于所述第一制动距离阈值时，执行第一预设等级制动动作；如果识别到所述避障意图，则根据所述实际车速匹配所述第二制动距离阈值，并在所述实际距离小于所述第二制动距离阈值时，执行第二预设等级制动动作，其中，所述第一制动距离阈值大于所述第二制动距离阈值，且所述第一等级制动动作的制动程度高于所述第二等级制动动作的制动程度。

根据上述技术手段，本申请实施例可以保证在自动紧急制动触发前，如果驾驶员主观已经制动，则自动紧急制动系统触发的制动时机更晚，从而可以根据驾驶原制动与否确定主动制动的时机，以兼顾安全和驾驶的舒适性，进而提升驾驶员驾驶的安全性与舒适性。

可选地，所述识别驾驶员的避障意图，包括：检测所述车辆的制动踏板是否被触发；如果检测到所述制动踏板被触发，则判定所述驾驶员存在所述避障意图，否则，判定所述驾驶员不存在所述避障意图。

根据上述技术手段，本申请实施例可以基于制动踏板的触发准确确定驾驶员的制动意图，以准确确定驾驶原是否存在主动制动的意图，提升后续主动制动的准确控制。

可选地，在所述实际距离小于所述第二制动距离阈值时，执行第二预设等级制动动作之前，还包括：获取所述制动踏板的实际踩踏角度；根据所述实际踩踏角度匹配所述车辆的当前制动力，并根据所述当前制动力修正所述第二制动距离阈值。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在制动过程中根据驾驶员自主制动的程度确定触发自动制动的时机，减少自动制动系统对驾驶员行为的误干涉，在保证行车安全的同时，提升驾驶员的驾驶体验。

可选地，在执行第一预设等级制动动作时，还包括：根据所述第一等级制动动作生成制动提醒指令，并根据所述制动提醒指令控制所述车辆指定目标提醒动作。