[发明专利]一种基于开闭环迭代学习算法的锂离子电池循环充电方法

权利要求书

1.一种基于开闭环迭代学习算法的锂离子电池循环充电方法，其特征在于：包括采样模块，以及与所述采样模块电性连接的迭代学习模块；所述采样模块接入锂离子电池循环充电模型；

所述采样模块，用于设定采样周期；还用于对预设输出轨迹以及初始控制输入分别进行采样；

所述迭代学习模块，用于计算得出实际控制输出，并获得实际输出电压y_k(t)以及采样输出序列还用于根据采样输出序列以及所述预设输出轨迹的序列计算得出采样误差序列还用于根据预设收敛条件，计算迭代学习控制增益；还用于根据所述采样误差序列迭代学习控制增益，计算下一迭代所需的控制输入；还用于将计算得出的下一迭代所需控制输入计算得出实际输出电压y_k(t)以及采样输出序列并循环计算直至接近所述预设输出轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种基于开闭环迭代学习算法的锂离子电池循环充电方法，其特征在于：

所述采样周期定位T_S；

其中，采样的离散序列对应的离散时间序列

3.根据权利要求2所述的一种基于开闭环迭代学习算法的锂离子电池循环充电方法，其特征在于：

还用于对预设输出轨迹以及初始控制输入分别进行采样，具体为，

设定预设输出轨迹为y_d(t)；

对所述预设输出轨迹y_d(t)采样得到预设输出序列y_d(n·T_S)，且并定义为

设定初始输入信号为u₀(t)，且，

4.根据权利要求3所述的一种基于开闭环迭代学习算法的锂离子电池循环充电方法，其特征在于：

所述迭代学习模块，用于计算得出实际控制输入，并获得实际输出电压y_k(t)以及采样输出序列具体为，

将所述输入信号u_k(t)输入被控系统，得到实际控制输出y_k(t)；根据所述采样周期T_S对实际控制输出y_k(t)进行采样得到输出序列y_k(n·T_S)，并定义为

其中，

5.根据权利要求4所述的一种基于开闭环迭代学习算法的锂离子电池循环充电方法，其特征在于：

所述迭代学习模块，还用于根据采样输出序列以及所述预设输出轨迹的序列计算得出采样误差序列具体为，

6.根据权利要求5所述的一种基于开闭环迭代学习算法的锂离子电池循环充电方法，其特征在于：

所述迭代学习模块，还用于根据预设收敛条件，计算迭代学习控制增益，具体为，

所述预设收敛条件为，

|1+DΓ_fb|^-1|1-DΓ_ff|＜1；

其中，Γ_fb与Γ_ff为迭代学习控制增益。

7.根据权利要求6所述的一种基于开闭环迭代学习算法的锂离子电池循环充电方法，其特征在于：

所述迭代学习模块，还用于根据所述采样误差序列迭代学习控制增益，计算下一迭代所需的控制输入，具体为，

A.根据所述采样误差序列以及迭代学习控制增益，设置以下学习规律，

B.根据所述学习规律更新下一迭代所需的控制输入，

其中，表示系统在第k次迭代的输入控制信号。

8.根据权利要求7所述的一种基于开闭环迭代学习算法的锂离子电池循环充电方法，其特征在于：

所述迭代学习模块，还用于将计算得出的下一迭代所需控制输入计算得出实际输出电压y_k(t)以及采样输出序列并循环计算直至接近所述预设输出轨迹，具体为，

所述迭代学习模块，还用于将计算得出的下一迭代所需控制输入计算得出实际输出电压y_k(t)以及采样输出序列并循环计算所述采样误差序列小于预设值时停止迭代。