[发明专利]一种柔性驱动的串并联腕肘部外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种柔性驱动的串并联腕肘部外骨骼康复机器人，其特征在于，包括桌子支架（1）、剪叉升降台（2）、肘部运动模块（3）和腕部运动模块（4）；所述的肘部运动模块（3）包括转盘底座（301）、肘部大臂基座（302）、肘部支撑板一（303）、肘部支撑板二（305）、环形固定带（304）和电动推杆（306）；所述剪叉升降台（2）与转盘底座（301）固定连接，所述肘部大臂基座（302）下部设有转盘轴，所述转盘底座（301）和肘部大臂基座（302）的转盘轴转动连接；所述肘部大臂基座（302）与肘部支撑板一（303）固定连接，所述环形固定带（304）连接在肘部支撑板一（303）上，通过调节环形固定带对手臂进行固定，所述肘部支撑板一（303）与肘部支撑板二（305）转动连接，所述电动推杆（306）与肘部支撑板一（303）转动连接，所述电动推杆（306）与肘部支撑板二（305）转动连接。

2.如权利要求1所述的一种柔性驱动的串并联腕肘部外骨骼康复机器人，其特征在于，所述的腕部运动模块（4）包括环形支座一（401）、环形支座二（406）、气动肌肉一（402）、气动肌肉二（403）、气动肌肉三（404）、气动肌肉四（405）、手部调整基座一（407）、手部调整基座二（408）和手握杆（409）；所述环形支座一（401）与肘部支撑板二（305）固定连接，所述气动肌肉一（403）后端与环形支座一（401）转动连接，所述气动肌肉一（403）前端与环形支座二（406）转动连接，所述气动肌肉二（404）后端与环形支座一（401）转动连接，所述气动肌肉二（404）前端与环形支座二（406）转动连接，所述气动肌肉三（405）后端与环形支座一（401）转动连接，所述气动肌肉三（405）前端与环形支座二（406）转动连接，所述气动肌肉四（402）后端与环形支座一（401）转动连接，所述气动肌肉四（402）前端与环形支座二（406）转动连接，所述手部调整基座一（407）与环形支座二（406）固定连接，所述手部调整基座二（408）与环形支座二（406）固定连接，所述手部调整基座一（407）、手部调整基座二（408）均设有长形调整孔，所述手握杆（409）两端通过螺钉分别固定在手部调整基座一（407）、手部调整基座二（408）上，可通过螺钉固定在手部调整基座一（407）、手部调整基座二（408）的位置调节把手与环形支座二（406）的距离，从而适用于不同手臂长度，所述气动肌肉四（402）、气动肌肉一（403）、气动肌肉二（404）和气动肌肉三（405）通过协调运动，以实现腕部的背屈/掌屈和桡屈/尺屈运动。