[发明专利]多关节步进梁协调联动控制系统

权利要求书

1.一种多关节步进梁协调联动控制系统，其特征在于，所述系统包括电源(1)、整流ALM(2)、N组伺服驱动器(3)和伺服电机(4)、工业交换机(5)、上位机(6)、PLC可编程控制器(7)、profinet网络(8)以及手动操作盒(9)；所述电源(1)连接整流ALM(2)，经过整流变换后为系统供电，N个伺服驱动器(3)相串联，并通过profinet网络(8)分别连接对应的伺服电机(4)，交换机(5)作为桥梁将上位机(6)、PLC可编程控制器(7)、伺服驱动器(3)置于整个profinet网络(8)中，能够实现手动操作盒(9)手动控制多关节步进梁协调联动与上位机(6)自动控制多关节步进梁协调联动；上位机(6)、手动操作盒(9)向PLC可编程控制器(7)发送控制指令，通过伺服驱动器(3)驱动伺服电机(4)同步控制多关节步进梁执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的多关节步进梁协调联动控制系统，其特征在于，所述整流ALM(2)还用于将多余动能反馈给电网。

3.根据权利要求1所述的多关节步进梁协调联动控制系统，其特征在于，所述伺服驱动器(3)具备对伺服电机的电流控制、速度控制、位置控制功能。

4.根据权利要求3所述的多关节步进梁协调联动控制系统，其特征在于，所述伺服驱动器(3)还具备对伺服电机的故障信号、模拟信号采集与报警功能。

5.根据权利要求1所述的多关节步进梁协调联动控制系统，其特征在于，在N台伺服电机(4)不处于同步状态时，PLC可编程控制器(7)将控制整个系统立即停止。

6.根据权利要求1所述的多关节步进梁协调联动控制系统，其特征在于，所述手动操作盒(9)包括操作模块和指示模块，所述操作模块用于实现点动模式与半自动模式，指示模块用于显示手动操作盒(9)是否处于工作状态；所述点动模式为手动操作盒(9)触发一次，伺服驱动器(3)驱动伺服电机(4)运动一次；所述半自动模式为手动操作盒(9)触发一次，伺服驱动器(3)驱动伺服电机(4)运动一个流程。

7.根据权利要求6所述的多关节步进梁协调联动控制系统，其特征在于，所述手动操作盒(9)包括电源开关、设置于触摸屏上的ON/OFF按钮；打开或关闭电源开关，用于启动或关闭手动操作盒(9)；点击ON/OFF按钮的ON按钮，待手动操作盒(9)连接进入系统成功时，ON按钮点亮；点击ON/OFF按钮的OFF按钮，OFF按钮点亮，手动操作盒(9)退出系统，切换为上位机(6)的自动模式。

8.根据权利要求1所述的多关节步进梁协调联动控制系统，其特征在于，所述电源(1)为380V交流电源,所述整流ALM(2)为整流变换器。

9.根据权利要求1所述的多关节步进梁协调联动控制系统，其特征在于，所述系统还包括处于profinet网络(8)中的同步模块，用于接收PLC可编程控制器(7)的控制指令，之后再同步控制各伺服驱动器(3)驱动伺服电机(4)控制多关节步进梁执行相应的动作。

10.根据权利要求1所述的多关节步进梁协调联动控制系统，其特征在于，所述系统还包括与PLC可编程控制器(7)相连的两台驱动闭环控制器CU320，每个CU320分别连接N/2台伺服电机(4)。