[发明专利]用于高精地图的激光点云数据处理方法、装置及设备

说明书

本公开涉及一种用于高精地图的激光点云数据处理方法、装置及设备。本公开的至少一个实施例中，在获取目标区域的多个激光点云索引文件后，利用激光点云索引文件索引的激光点云空间位置信息，确定由目标区域划分得到的每个网格对应的点集；进而，通过对每个网格对应的点集进行多层级抽样，构建多层级网格，可以确定每个点所属网格的网格编码；从而，存储激光点云的属性信息，而非存储全部激光点云数据，便于激光点云数据压缩存储，减少存储占用空间，提升激光点云数据的读写效率。

技术领域

本公开实施例涉及激光点云处理技术领域，具体涉及一种用于高精地图的激光点云数据处理方法、装置及设备。

背景技术

高精地图是智能驾驶车辆导航的基础设施，高精地图主要是通过对雷达设备（例如激光扫描设备）采集的激光点云数据进行地图元素提取和编辑获得的，其中，地图元素是用于构建高精地图的要素，地图元素的类型包括但不限于地面上的方向箭头、车道线、停止线、地面文字等地面元素以及地面之外的指示牌、测速架等地上元素。

然而一次采集作业得到的激光点云通常数据量巨大，使得激光点云数据存储成本较大，且随着道路数据越多，激光点云数据量会继续膨胀，因此需要对激光点云数据进行处理，以便后续流程使用的同时降低存储成本。

目前，采用开源的大规模激光点云渲染器（POTREE）进行激光点云数据的可视化处理，POTREE使用二进制（bin）文件存储激光点云数据，至少存在以下技术问题：由于bin文件不支持压缩，且激光点云的数据量巨大，会占用较大的存储空间，降低激光点云数据的读写效率，不便于后续处理，例如：使得激光点云的可视化加载时长较长，影响激光点云的可视化效果。

发明内容

本公开的至少一个实施例提供了一种用于高精地图的激光点云数据处理方法、装置及设备。

第一方面，本公开实施例提出一种用于高精地图的激光点云数据处理方法，该方法包括：

获取目标区域的多个激光点云索引文件，激光点云索引文件中包括目标区域的部分激光点云数据的存储位置；

将目标区域划分为多个网格，并基于每个网格在目标区域中的空间位置和空间范围以及多个激光点云索引文件，确定每个网格对应的点集；

基于预设的点数量阈值，对每个网格对应的点集进行多层级抽样，得到以每个网格为根节点的多层级网格，多层级网格中非最底层级网格包括的点数量为点数量阈值，且最底层级网格包括的点数量小于或等于点数量阈值；

存储每一层级网格包括的点集的属性信息，属性信息包括：每个点的空间位置信息和每个点所属网格的网格编码。

在一些实施例中，基于每个网格在目标区域中的空间位置和空间范围以及多个激光点云索引文件，确定每个网格对应的点集，包括：

基于每个网格在目标区域中的空间位置和空间范围，确定多个激光点云索引文件索引的每个点所属网格的网格编码；

针对目标网格，基于每个点所属网格的网格编码，确定网格编码与目标网格的网格编码相同的目标点；利用多个激光点云索引文件获取目标点的数据，得到目标网格对应的点集。

在一些实施例中，针对目标网格，基于每个点所属网格的网格编码，确定网格编码与目标网格的网格编码相同的目标点；利用多个目标激光点云索引文件获取目标点的数据，得到目标网格对应的点集，包括：

基于每个点所属网格的网格编码，确定每个激光点云索引文件对应的至少一个网格编码，得到网格与激光点云索引文件之间的对应关系；

针对目标网格，基于对应关系确定目标网格对应的至少一个目标激光点云索引文件；确定至少一个目标激光点云索引文件索引的每个点所属网格的网格编码，并确定网格编码与目标网格的网格编码相同的目标点；利用至少一个目标激光点云索引文件获取目标点的数据，得到目标网格对应的点集。