[发明专利]用于实现多GNSS多频率非组合精密单点定位的方法

权利要求书

1.一种用于实现多GNSS多频率非组合精密单点定位的方法，其特征在于，本方法包括以下步骤：

S1、选用多GNSS系统单测站的伪距和相位观测数据，构建单系统多频率的原始观测方程；所述S1构建的单系统多频率的原始观测方程为：

其中，和分别表示伪距和相位观测值，单位为米，其所含的站星距初值、对流层干延迟及其他精密改正已被事先改正，单位为米，S表示卫星号，r表示接收机号，f表示频段号，为测站到卫星的单位向量，为坐标的改正值向量，c表示光速，Δt_r和Δt^S是接收机和卫星钟差，单位为秒，b_r,f和表示接收机r和卫星S对应频率f的伪距硬件延迟，单位为秒，表示电离层斜延迟，单位为米，其系数为其他频率f与第1频率电离层延迟间的比值，λ_f为对应频率f的波长，T_r为天顶对流层湿延迟，单位为米，其投影函数为为接收机r与卫星S之间频率f对应的吸收了相位偏差的浮点模糊度，单位为周，观测噪声和其他未模型化误差视为白噪声并在观测方程中省略；

S2、基于所述的单系统多频率的原始观测方程，拓展为GPS、Galileo和BDS系统多频率的观测方程；所述S2中，GPS、Galileo和BDS系统多频率的观测方程具体为：

式中，上标G、E和C分别为GPS、Galileo和BDS的系统标识；

S3、在所述的GPS、Galileo和BDS系统多频率的观测方程中，引入各统的卫星钟差作为已知信息，然后对各项参数重新整合以消除观测方程存在的秩亏后，得到满秩的GPS与BDS和Galileo三系统联合的多频观测方程；S3所述的满秩的GPS与BDS和Galileo三系统联合的多频观测方程为：

其中，和表示经卫星钟差改正后的新观测值，为对应GPS系统的接收机钟差，为消电离层组合系数项，其中上标T表示G、E、C系统之一，为系统间偏差，为经参数重组的电离层延迟，为第1和第2频点之间的接收机差分码偏差，为第1和第2频点的卫星差分码偏差，为IFB信息，为参数重组后的模糊度信息，系数

S4、在S3所述的GPS与BDS和Galileo三系统联合的多频观测方程基础上，对BDS系统的GEO卫星的伪距观测值中增加多路径偏差参数，得到顾及BDS系统GEO卫星伪距多路径效应的GNSS多频多系统观测方程；

S5、顾及GLONASS系统采用频分多址技术，引入卫星频率号的线性函数来模型化GLONASS接收机端伪距硬件延迟，并参照S1构建GLONASS系统新的伪距观测方程；

S6、基于S1中单系统多频率的原始观测方程，和S5得到的GLONASS系统新的伪距观测方程，引入GLONASS系统的卫星钟差作为已知信息，然后对各项参数重新整合以消除单系统多频率的观测方程存在的秩亏后，得到顾及伪距频间偏差IFB影响的满秩GLONASS非组合精密单点定位模型；

S7、联合所述的S3、S4和S6的结果，组成多系统满秩的灵活兼容多频观测信息的非组合精密单点定位模型；利用滤波或最小二乘方法进行参数估计，对所述的多系统满秩的灵活兼容多频观测信息的非组合精密单点定位模型进行求解，获得测站坐标的改正值向量并改正到其近似坐标上，得到精确的测站坐标解。

2.根据权利要求1所述的用于实现多GNSS多频率非组合精密单点定位的方法，其特征在于，S1中的多GNSS系统单测站的伪距和相位观测数据，包括BDS2系统的双频或三频，BDS3系统的双频、三频、四频或五频，GPS系统的双频或三频，GLONASS系统的双频，Galileo系统的双频、三频、四频或五频观测数据。

3.根据权利要求1所述的用于实现多GNSS多频率非组合精密单点定位的方法，其特征在于，S4中顾及伪距多路径影响的GNSS多频多系统观测方程中BDS伪距观测量：

其中为增加的伪距多路径偏差参数，Cgeo为BDS的GEO卫星号，当为GEO卫星观测值时设为非0常数，当为非GEO卫星观测值时，