[发明专利]一种复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法

权利要求书

1.根据权利要求1，一种复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法，主要涉及了智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络与PID控制相结合的控制方法。所述神经网络，包括神经网络BP单边权值控制s2.1、s2.2s、s2.4与PID控制单元S2.3。

所述，复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法中，神经网络BP单边权值控制与PID控制单元中，被设计了神经网络控制器s2.2、神经网络辨识器s2.1～s2.2、PID控制器s2.等。

所述，神经网络控制器s2.2、被设置在智能控制器的中心；神经网络辨识器s2.1，被设置在智能控制器的两端；PID控制器s2.4，被设置在智能控制器的后端。

所述，神经网络辨识器单元s2.1、s2.3，被用于进行信息数据的感知与识别，在处理完信息数据后，再将被处理的结果信息，传送到神经网络控制器单元中。

所述，神经网络控制器单元s2.2，被用于进行信息数据的复杂性的、非线性的综合处理，在处理完信息数据后，再将被处理的结果信息，传送到PID控制单元中。

2.根据权利要求1，所述复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法中，神经网络BP单边权值控制与PID控制策略，其特征，被设置为，初始化系统参数s1.1。

3.根据权利要求1，所述复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法中，神经网络BP单边权值控制与PID控制策略，其特征，被设置为，设备自检s1.2，检测正常，被设置执行下一单元操作，检测异常，被设置为报警。

4.根据权利要求1，所述复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法中，神经网络BP单边权值控制与PID控制策略，其特征，被设置为，神经网络辨识s1.3：风向信息数据、风速信息数据、航向信息数据、与本体姿态信息数据等。

5.根据权利要求1，所述复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法中，神经网络BP单边权值控制与PID控制策略，其特征，被设置为，前进、后退、左转、右转等运动操作。