[发明专利]道路场景和动态交通流优化方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种道路场景和动态交通流优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取基准车辆所在的道路场景信息，及基准车辆与待测车辆之间的初始动态交通流信息，并判断待测车辆是否为目标车辆；

根据所述道路场景信息、及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息，预测调整基准车辆与目标车辆之间的位置关系，并获取调整后的优化动态交通流信息；

根据所述道路场景信息生成道路场景OpenDrive文件，根据所述优化动态交通流信息生成动态交通流OpenScenario文件；

根据所述道路场景OpenDrive文件及所述动态交通流OpenScenario文件，并通过仿真软件构建交通道路仿真模型。

2.如权利要求1所述的道路场景和动态交通流优化方法，其特征在于，所述“获取基准车辆所在的道路场景信息、及基准车辆与待测车辆之间的初始动态交通流信息，并判断待测车辆是否为目标车辆”步骤，具体包括以下步骤：

获取基准车辆所在的道路场景信息，并根据所述道路场景信息获取基准车辆与待测车辆之间的初始动态交通流信息；所述初始动态交通流信息包括：基准车辆所在车道位置与最左侧车道距离、基准车辆所在车道位置与最右侧车道距离、及当场车辆与待测车辆的横向距离；

当所述当场车辆与待测车辆的横向距离大于所述基准车辆所在车道位置与最右侧车道距离、且小于所述基准车辆所在车道位置与最左侧车道距离时，则待测车辆是目标车辆，并设置于基准车辆所在的道路场景中；

否则，则待测车辆不是目标车辆，并不设置于基准车辆所在的道路场景中。

3.如权利要求1所述的道路场景和动态交通流优化方法，其特征在于，所述“根据所述道路场景信息、及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息，预测调整基准车辆与目标车辆之间的位置关系，并获取调整后的优化动态交通流信息”步骤，具体包括以下步骤：

根据所述道路场景信息、及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息；

预测目标车辆相对基准车辆的朝向；

预测基准车辆与目标车辆相遇时目标车辆位置；

并根据所述基准车辆与目标车辆相遇时目标车辆位置，预测基准车辆与目标车辆在相遇前一段时间的目标车辆位置；

分别调整基准车辆的位置误差及目标车辆的位置误差。

4.如权利要求3所述的道路场景和动态交通流优化方法，其特征在于，所述“根据所述道路场景信息、及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息，预测目标车辆相对基准车辆的朝向”步骤，具体包括以下步骤：

根据基准车辆与目标车辆的横向距离，及基准车辆与车道中心线的距离；

若基准车辆与目标车辆的横向距离小于基准车辆与车道中心线的距离，则基准车辆与目标车辆朝向相同；

否则，则基准车辆与目标车辆朝向相反。

5.如权利要求3所述的道路场景和动态交通流优化方法，其特征在于，所述“根据所述道路场景信息、及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息，预测基准车辆与目标车辆相遇时目标车辆位置”步骤，具体包括以下步骤：

根据基准车辆的行驶路程，及基准车辆行驶对应于车道中心线上坐标，按时间顺序生成中心线坐标路程映射表；

根据基准车辆与目标车辆相遇时基准车辆的行驶路程，及所述中中心线坐标路程映射表，获取基准车辆与目标车辆相遇时基准车辆对应于车道中心线上的相遇车道中心线坐标；

根据基准车辆与目标车辆相遇时的基准车辆与车道中心线的距离，相遇时基准车辆所在道路的偏航角，及所述相遇车道中心线坐标，获取基准车辆与目标车辆相遇时基准车辆坐标；

根据基准车辆与目标车辆的相对横纵坐标，及所述基准车辆坐标，获取基准车辆与目标车辆相遇时目标车辆坐标。