[发明专利]一种可变形桁架机构

权利要求书

1.一种可变形桁架机构，其特征在于：包括：

首部单元，所述首部单元外侧设置有第一动力源；

连接单元，所述连接单元的一侧通过第一连接件与所述首部单元连接；

末端单元，所述末端单元通过第二连接件与所述连接单元的另一侧连接；

所述连接单元由至少一个四面体组成，所述四面体包括第一球铰接头、三个第一球接头片、三根第一水平面杆和三根第一斜杆，三根所述的第一斜杆一端均连接在所述第一球铰接头侧壁上，三个所述第一斜杆的另一端分别与三个所述第一球接头片连接，三根所述第一水平杆分别连接在每相邻的所述第一球接头片之间，所述第一球铰接头的端部设置有第二动力源，当所述第二动力源缩短或伸长时，以使所述连接单元与所述末端单元朝上或朝下弯曲。

2.根据权利要求1所述的一种可变形桁架机构，其特征在于：当连接单元由两个或两个以上四面体组成时，相邻两个所述四面体的第一水平面杆为共用状态且第一水平面杆的两端均连接相邻两个四面体的第一球接头片。

3.根据权利要求1所述的一种可变形桁架机构，其特征在于：所述首部单元包括第二球铰接头、竖直杆、并联水平面杆和两个短斜杆，两个所述短斜杆的一端相对设于第二球铰接头的侧壁上，两个所述短斜杆的另一端均通过固定件连接在竖直杆侧壁上，所述竖直杆的两端均连接有并联接头，所述并联水平面杆的一端与其中一侧的并联接头铰接，所述第一动力源位于另一侧的并联接头与并联水平面杆的另一端之间。

4.根据权利要求3所述的一种可变形桁架机构，其特征在于：所述第一连接件为连接套，所述连接套设置有两个，且两个所述连接套相对固定设于并联水平面杆上，其中一侧的所述水平面杆与连接套的开口套接。

5.根据权利要求1所述的一种可变形桁架机构，其特征在于：所述第二连接件设置有两个，且所述第二连接件均设于水平面杆和第一球接头片的连接处。

6.根据权利要求1所述的一种可变形桁架机构，其特征在于：所述末端单元包括第三球铰接头、空间斜杆、加长水平面杆、半长水平杆、第二水平面杆和两个第二斜杆，两个所述第二斜杆的一端均连接在第三球铰接头侧壁上，两个所述第二斜杆的另一端分别与对应的第二球接头片连接，所述加长水平面杆的一端与一侧的第二球接头片连接，所述半长水平杆的一端与另一侧的第二球接头片连接，所述空间斜杆的一端连接在第二球铰接头侧壁上，所述空间斜杆的另一端、所述加长水平面杆的另一端和所述空间斜杆的另一端均交汇连接。

7.根据权利要求3所述的一种可变形桁架机构，其特征在于：所述第一动力源为第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端与对应的并联接头铰接，所述第一电动推杆的固定端也通过并联接头与并联水平面杆铰接。

8.根据权利要求1所述的一种可变形桁架机构，其特征在于：所述第二动力源为第二电动推杆，且当连接单元由N+2个四面体组成时，第二电动推杆对应设置有N+3个，其中N为大于或等于1的正整数。

9.根据权利要求8所述的一种可变形桁架机构，其特征在于：所述第二电动推杆的伸缩端与固定端设于每两个所述第一球铰接头之间并与之铰接，位于首端的第二电动推杆的固定端与第二球铰接头铰接。

10.根据权利要求9所述的一种可变形桁架机构，其特征在于：位于尾端第二球铰接头与第三球铰接头设置有第三电动推杆，且第三电动推杆的伸缩端与第三球铰接头铰接，所述第三电动推杆的固定端与第二球铰接头铰接。