[发明专利]一种物料投出方法

权利要求书

1.一种物料投出方法，通过射箭机器人投出箭支，箭支包括箭头、箭杆和箭尾，箭杆连接箭头和箭尾，箭头横截面的大小大于箭杆横截面的大小，射箭机器人包括架体，在架体上设有取弹装置、一个以上的投出装置和一个以上的填弹装置，其特征在于：投出装置设置在填弹装置上方，填弹装置设置在取弹装置上方；填弹装置的长度大于取弹装置的长度；

投出装置包括投出旋转装置、投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架；投出旋转装置安装在架体上，投出承托支架安装在投出旋转装置上，投出摆动支架活动设置在投出承托支架上；投出驱动装置与投出摆动支架连接且驱动投出摆动支架的一端靠近或远离投出承托支架；沿投出摆动支架的摆动方向，填弹装置设置在投出装置和取弹装置之间；投出旋转装置用于驱动投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架转动；

所述投出摆动支架包括第一承托件，所述投出承托支架包括第二承托件；第二承托件位于第一承托件与填弹装置之间；第一承托件与第二承托件形成倾斜设置的投出承托容腔；投出承托容腔用于承托箭支且对箭头进行限位；

填弹装置包括填弹摆动驱动装置、填弹摆动支架、填弹旋转装置和填弹夹持装置；填弹摆动驱动装置固定在架体上，填弹摆动驱动装置的输出端与填弹摆动支架连接；填弹旋转装置固定在填弹摆动支架上，填弹旋转装置的输出端与填弹夹持装置连接；填弹夹持装置用于夹持待发射箭体，填弹旋转装置用于驱动填弹夹持装置旋转；

取弹装置包括取弹横移装置、取弹横移支架和一个以上的取弹夹持装置；取弹横移装置设置在架体上，取弹横移装置的输出端与取弹横移支架连接，一个以上的取弹夹持装置设置在取弹横移支架上；取弹横移装置驱动取弹夹持装置沿投出摆动支架的摆动方向的垂直方向移动；填弹摆动驱动装置用于驱动填弹夹持装置在投出承托容腔与取弹夹持装置之间摆动；

物料投出方法，包括以下步骤：

（1）.取弹横移装置驱动取弹横移支架移动，一个以上的取弹夹持装置与一个以上的填弹夹持装置之间交替设置；填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置靠近取弹装置且与取弹夹持装置平行设置；

（2）.一填弹夹持装置夹持一箭支，且夹持在箭杆靠近箭尾的一端；一取弹夹持装置夹持另一箭支，且夹持在箭杆靠近箭头的一端；

（3）.填弹旋转装置驱动填弹夹持装置旋转，填弹夹持装置带动箭支旋转，使箭支箭头的朝向与投出承托容腔的投出方向一致；

（4）.填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置靠近投出承托容腔，当箭支与第一承托件接触时，填弹夹持装置松开对箭支的夹持，箭杆在重力作用下，滑落到投出承托容腔中，投出承托容腔对箭头限位；

（5）.填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置远离投出承托容腔；

（6）.判断投射目标与投出承托容腔的投出方向是否一致，若是，则进行（8），若否，则进行（7）；

（7）.投出旋转装置驱动投出摆动支架、投出承托支架转动，使投射目标与投出承托容腔的投出方向一致；

（8）.投出驱动装置驱动投出摆动支架向远离投出承托支架的方向摆动，第一承托件推动箭支投出；

（9）.取弹横移装置驱动取弹横移支架移动，使一夹持有箭支的取弹夹持装置与一填弹夹持装置位置对应；

（10）.填弹旋转装置驱动填弹夹持装置复位，填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置靠近取弹夹持装置且与取弹夹持装置平行设置；

（11）.填弹夹持装置对取弹夹持装置上的箭支进行夹持，且夹持在箭杆靠近箭尾的一端；取弹夹持装置松开对箭支的夹持；

（12）.重复进行（3）-（11）；直至射箭机器人上的箭支被全部投出。

2.根据权利要求1所述的一种物料投出方法，其特征在于：填弹夹持装置包括填弹夹持气缸和填弹夹手，在填弹夹持气缸上固定有夹持传感器；填弹夹手包括两个填弹夹持件；一个填弹夹持件与填弹夹持气缸的一输出端连接，另一填弹夹持件与填弹夹持气缸的另一输出端连接；填弹夹持件包括两个以上的填弹夹持部；与填弹夹持气缸的一输出端连接的填弹夹持部和与填弹夹持气缸的另一输出端连接的填弹夹持部交替设置；

填弹夹持部包括第一夹持部，在第一夹持部上延伸有弧形的第二夹持部，第二夹持部与第一夹持部之间形成夹持区域；相邻填弹夹持件的夹持区域层叠设置。