[发明专利]一种基于区域划分的机器人机房巡检路径规划方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于区域划分的机器人机房巡检路径规划方法及装置，方法包括如下步骤：采集机房信息并构建区域地图；基于机房信息设置多个巡检点，给出各个巡检点的位置坐标，并对各个巡检点设置相应的通行属性，其中，通行属性包括机器人的朝向以及待行进方向；基于各个巡检点的通行属性以及位置坐标，将区域地图划分为自由区域和至少一个单向区域，并给各个巡检点设定编号；机器人获取巡检任务的所有待巡检点，解析每个待巡检点所在区域及通行属性，依次规划相邻编号待巡检点的最优巡检路径，按照所有待巡检点的编号顺序完成巡检；该方法能够提高机器人机房巡检的智能化程度，并提升巡检的效率。

技术领域

本发明涉及机器人巡检技术，具体涉及一种基于区域划分的机器人机房巡检路径规划方法及装置。

背景技术

随着计算机和云技术的不断发展，存放各种服务器的信息化机房规模不断扩大，安全性要求越来越高。

现有技术中提供利用巡检机器人来替代传统的人工巡检方式，即巡检机器人按照规定好的巡检路径，逐步行走到巡检点，对机房设备定期进行巡检。即便在标准化信息机房中各通道存在电子隔离门，巡检机器人也会按照原有的巡检路径进行行走。

例如，专利CN113253729A公开了跨区巡检机器人的路径规划方法、装置和存储介质，根据巡检任务和地图设置巡检点，生产不同的巡检路径，筛选出优化的跨区域巡检路径。其中，不同区域可以通过防火门隔开，机器人可以控制防火门的开关。以此，实现了智能化的巡检路径优化，机器人可以巡检不同区域。

但是，通过仅依靠地图和巡检任务给出区域划分，实现不同区域的巡检，会引起路径规划和识别的计算任务加重，同时拉长机器人控制开关防火门的时间，进而导致机器人巡检效率的下降。

因此，设计一种适用于标准化信息机房的机器人巡检路径规划方法，克服巡检效率低、识别计算任务冗长繁重，从而实现高效、安全、可靠的机房巡检是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种基于区域划分的机器人机房巡检路径规划方法及装置，适用于标准化信息机房的机器人巡检路径规划，用于执行自定义巡检任务，且考虑了标准化信息机房中特定机房信息的复杂环境，利用提出的基于“巡检点通行属性”的路径规划方法，融合机器人的朝向和行进方向，使机器人能够以此自主规划最优路径，提高了针对标准化信息机房巡检效率，保证了巡检的安全性和可靠性。

一方面，本发明提供一种基于区域划分的机器人机房巡检路径规划方法，包括如下步骤：

采集机房信息并构建区域地图；

基于机房信息设置多个巡检点，给出各个巡检点的位置坐标，并对各个巡检点设置相应的通行属性，其中，通行属性包括机器人的朝向以及待行进方向；

基于各个巡检点的通行属性以及位置坐标，将区域地图划分为自由区域和至少一个单向区域，并给各个巡检点设定编号；

机器人获取巡检任务的所有待巡检点，解析每个待巡检点所在区域及通行属性，依次规划相邻编号待巡检点的最优巡检路径，按照所有待巡检点的编号顺序完成巡检。

进一步地，机房信息包括多个模组设备信息及相邻模组之间隔离门的位置信息；

机器人的朝向包括正向、背向及任意向，待行进方向包括一维行进方向和二维行进方向。

进一步地，基于各个巡检点的通行属性以及位置坐标，将区域地图划分为自由区域和至少一个单向区域，具体包括：

自由区域包括公共区域和至少一个通道区域，单向区域设置在公共区域与通道区域之间，且单向区域与通道区域一一对应；

靠近隔离门设定范围内的巡检点，划分为单向区域，单向区域的数量与隔离门数量一一对应，每个单向区域均包括第一区域和第二区域，单向区域中机器人的朝向为正向的划分为第一区域，机器人的朝向为背向的划分为第二区域；