[发明专利]控制线控转向系统的装置和方法

说明书

提出了一种用于控制线控转向系统的装置和方法，该装置包括：转向角传感器，被配置为检测转向角位置；转向位置控制命令接收器，被配置为从指定的外部模块接收转向位置控制命令y2；处理器，被配置为基于来自所述转向角传感器的所述转向角位置来生成转向角位置信号y1，当驾驶员参与发生时，计算与转向力致动器(SFA)的柱扭矩或电机电流相对应的补偿增益x，通过将所述补偿增益x反映到所述转向角位置信号y1和所述转向位置控制命令y2来计算最终转向位置控制命令Y，并将所述最终转向位置控制命令Y输出到转向力致动器(SFA)。通过该装置和方法，可以防止驾驶员感知被碰撞的感觉并且可以防止发生碰撞。

技术领域

本公开的示例性实施例涉及一种控制线控转向系统的装置和方法，更具体地，涉及一种控制线控转向系统的装置和方法，该装置和方法能够在自动停车的转向角位置控制期间检测驾驶员参与(driver’s involvement)，并补偿转向力致动器(Steering ForceActuator,SFA)和车轮致动器(Road Wheel Actuator,RWA)彼此不机械连接的线控(steer-by-wire,SBW)转向系统中的转向角位置控制。通过该装置和方法，可以防止驾驶员感知被碰撞(impacted)的感觉并且可以防止发生碰撞。

背景技术

通常，动力转向系统作为车辆转向装置(或转向系统)已经被开发并安装在车辆上以帮助驾驶员操作方向盘，从而为驾驶员驾驶时操作方向盘提供便利。这些动力转向系统包括使用液压的液压式动力转向系统、同时使用液压和电机动力的电动液压式动力转向系统和仅使用电机动力的电动式动力转向系统等。

近年来，线控(SBW)型转向系统(或线控转向系统)已经被开发并安装在车辆上。在SBW型转向系统中，车辆转向是使用电机(如电动机)执行的，而不是取消方向盘和车轮(即车辆驱动轮)之间的机械连接装置(如转向柱、万向节或小齿轮轴)。

SBW转向系统是一种方向盘和前轮转向装置(即连接驱动轮的机架)彼此机械断开的转向系统。SBW转向系统通过通信线路(例如，直接CAN)从电子控制单元(electroniccontrol unit,ECU)接收方向盘的旋转信号，并根据方向盘的输入旋转信号操作连接到机架的转向电机，从而使车辆转向。

近年来，停车辅助(parking assist,PA)系统已安装在车辆上。停车辅助(PA)系统是将位置控制信号(即转向位置控制信号)传输到转向系统的系统，从而控制车轮的位置(即转向位置)，从而辅助自动停车。

在这种情况下，为了使停车辅助(PA)系统正常工作，转向系统以遵循转向角控制命令的方式执行反馈控制。在正常操作期间，转向系统执行反作用力控制。然而，当转向系统接收到位置控制激活信号时，转向系统转换到位置控制模式，从而遵循位置命令。

更具体地，作为位置控制(即转向位置控制)，执行使用根据转向位置控制命令的位置和当前转向位置之间的差异的反馈控制。

然而，在相关技术中，在停车辅助(PA)系统执行转向控制时，没有确定驾驶员参与和补偿驾驶员参与的方法。

因此，当驾驶员在转向位置控制期间参与时，根据转向位置控制命令的位置与当前转向位置之间的差异增大，并产生很大的力以补偿差异。因此，由于受到碰撞的感觉，驾驶员执行过度转向。存在过度转向会导致车辆事故的可能性更高的问题。

在线控转向系统中，取消了相关技术中转向系统采用的机械连接结构(即，方向盘和前轮转向装置的连接)。在这种情况下，需要一种以与转向位置控制命令例如方向盘的旋转信号(对应于由驾驶员进行的方向盘的操作)对应的方式精确地控制前轮转向装置(例如，前轮转向致动器)的技术。

关于本公开的相关技术的示例在2018年6月18日公开的、公开号为10-2018-0065045、标题为“线控转向系统中的转向控制方法”的韩国专利申请中披露。

发明内容