[发明专利]一种并联轴式多功能外骨骼系统

权利要求书

1.一种并联轴式多功能外骨骼系统，其特征在于：包括上身躯干，两个手臂躯干和两个腿部躯干，两个所述手臂躯干通过数个并联的驱动轴（15）与所述上身躯干连接，两个所述腿部躯干分别通过中间节与所述上身躯干的下部连接。

2.根据权利要求1所述一种并联轴式多功能外骨骼系统，其特征在于：所述上身躯干包括肩颈环（1）、胸下环（8）、胸板（16）、脊板（18）、腰脊板（19）和骨盆环（9），

所述肩颈环（1）连接胸板（16）和背脊板（18），所述胸板（16）由胸下环（8）连接背脊板（18；所述脊板（18通过长度可调的中间节（3）连接腰脊板（19），所述腰脊板（19通过中间节连接骨盆环（9），该中间节（3）具有螺纹调节安装长度和球头关节，可使骨盆环（9）和腰脊板（19）有球窝关节运动。

3.根据权利要求2所述一种并联轴式多功能外骨骼系统，其特征在于：所述背脊板（18）和腰脊板（19）具有弯曲弧度。

4.根据权利要求2所述一种并联轴式多功能外骨骼系统，其特征在于：所述骨盆环（9）下部连接有可开合的裆板（11）。

5.根据权利要求2所述一种并联轴式多功能外骨骼系统，其特征在于：所述骨盆环（9）后部加装有用于背负重物负重板（20）。

6.根据权利要求2所述一种并联轴式多功能外骨骼系统，其特征在于：所述手臂躯干包括肩板（2）、肱骨板（4）和桡骨板（5），

所述肩板（2）通过数个并联驱动轴（15）连接到上身躯干的胸板（16）和背脊板（18），所述肱骨板（4）上设置有肘关节，通过长度可调的中间节3与所述桡骨板（5）连接，所述肱骨板（4）与桡骨板（5）之间设置有一个提供手臂助力的直线驱动轴；

所述桡骨板（5）上设置有固定人体小臂的小臂甲（6）。

7.根据权利要求6所述一种并联轴式多功能外骨骼系统，其特征在于：所述桡骨板（5）安装有手部防护的手甲（7）。

8.根据权利要求6所述一种并联轴式多功能外骨骼系统，其特征在于：所述腿部躯干包括髋板（10）、股骨板（12）、胫骨板（13）和鞋板（14），

所述髋板（10）通过数个直线驱动轴与骨盆环（9）连接，所述股骨板（12）的上端和下端分别通过长度可调的中间节（3）与所述髋板（10）和胫骨板（13）连接，所述鞋板（14）通过一个2自由度虎克铰连接胫骨板（13）；

所述股骨板与胫骨板、胫骨板与鞋板之间各有提供助力的直线驱动轴（15）。

9.根据权利要求8所述一种并联轴式多功能外骨骼系统，其特征在于：所述股骨板（12）、胫骨板（13）和肱骨板（4）上设置有肢体锁环（17）。

10.根据权利要求8所述一种并联轴式多功能外骨骼系统，其特征在于：所述股骨板上设置有膝关节，所述胫骨板上设置有固定人体小腿并提供防护的胫甲。